Типовые звенья систем автоматического управления (колебательное звено)

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "Типовые звенья систем автоматического управления (колебательное звено)"

Транскрипт

1 Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматизации технологических процессов Типовые звенья систем автоматического управления колебательное звено Для студентов курса специальностей 955 "Биотехнические и медицинские аппараты и системы" и 966 "Инженерное дело в медико-биологической практике " по курсу Управление в медико-биологических системах верь 5

2 УДК [68668]758 ББК 965 Я7 Методические указания предназначены для студентов курса специальностей 955 "Биотехнические и медицинские аппараты и системы" и 966 "Инженерное дело в медико-биологической практике" по курсу Управление в медико-биологических системах Содержит основные сведения о колебательном звене теории систем автоматического управления, его переходных и частотных характеристиках Обсуждено на заседании кафедры и рекомендовано к печати протокол N от июня 5 г Составитель ВГ Васильев Тверской государственный технический университет, 5

3 Содержание Временные характеристики колебательного звена Частотные характеристики колебательного звена 8 Построение переходной характеристики колебательного звена с помощью цифровых ЭВМ Использованная литература Временные характеристики колебательного звена Звено называется колебательным, если при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия процесс изменения его выходной величины будет иметь форму затухающих амплитудных колебаний Типичная для колебательного звена переходная характеристика приведена на рис Рис Переходная характеристика колебательного звена Связь между величиной на выходе и величиной на входе такого звена определяется следующим дифференциальным уравнением второго порядка: y y y K, где К- коэффициент усиления, а Т и Т - постоянные времени звена При этом должно быть выполнено условие < Так что корни характеристического уравнения комплексные Из следует, что передаточная функция звена имеет вид W Часто передаточную функцию записывают в виде W, где - собственная частота незатухающих колебаний звена, а - степень затухания успокоения Возможна и такая запись передаточной функции:

4 W Сравнивая, и можно записать: постоянная времени звена ; постоянная времени звена ; степень затухания Запишем передаточную функцию в виде W, 5 где и, и найдем корни полиномов знаменателей этого выражения: ; 6, 7 откуда находим ; 8 Далее запишем 5 как W Обозначим Z α β Тогда β α Z W Данному изображению соответствует оригинал α β β α β α

5 5 Найдем весовую функцию звена Z y g α β β α Обозначим L и найдем переходную функцию звена: L L L L L L L L h τ τ τ τ τ τ 9 Далее, используя соотношения 8, найдем ; Обозначим и, учитывая, можно записать ; Далее с учетом 8 находим ; Подставляя и в, получим cos sin y

6 6 Или в окончательном виде cos sin y, где к к к Обозначим: - постоянная времени затухания амплитуды колебаний время затухания колебаний будет c В выражении под знаком sin и cos множитель имеет смысл частоты незатухающих колебаний звена Умножим левую и правую части этого выражения на постоянную времени затухания колебаний В результате получим Обратная величина, что соответствует множителю в выражении перед знаком sin Тогда выражение принимает вид K y sin cos Это выражение можно записать и в другом виде Для этого сделаем следующие преобразования ;, где - параметр затухания С учетом полученных соотношений будем иметь

7 7 y K cos sin Анализ показывает, что при колебания являются незатухающими [ cos ] y и частота, с которой будут происходить колебания, Отсюда становится ясным справедливость записи W и понятна роль постоянной времени Т Постоянная Т характеризует демпфирование ослабление колебаний чем она больше, тем больше степень затухания амплитуд переходного процесса Постоянная Т раскачивает колебания чем больше Т, тем меньше степень затухания Говорят, что при система не демпфирована При > система не дедемпфирована; при система обладает критическим демпфированием, при > система передемпфирована При Т и колебания вырождаются в апериодический процесс При Т характеристическое уравнение звена принимает вид и будет иметь чисто мнимые корни ±, ±, что и объясняет режим незатухающих колебаний в звене При Т характеристическое уравнение звена принимает вид как и для апериодического звена с одним действительным корнем Переходный процесс будет иметь апериодический характер Характеристическое уравнение имеет комплексно-сопряженные корни, ± с отрицательной вещественной частью, чем и объясняется режим затухающих колебаний

8 8 Частотные характеристики колебательного звена Из следует, что амплитудная фазовая частотная характеристика звена [ ] J W Годограф амлитудно-фазочастотной характеристики приведен на рис Рис Годограф амлитудно-фазочастотной характеристики колебательного звена Находим амплитудно-частотную характеристику W A и фазочастотную характеристику звена ϕ arcg

9 Вид характеристик приведен на рис 9 Рис a Амплитудно-частотная характеристика Рис б Фазо-частотная характеристика Существование максимума на амлитудно-частотной характеристике означает, что система обладает резонансными свойствами, а в переходном процессе будет наблюдаться перерегулирование Для систем более высокого порядка чем больше максимум АЧХ, тем сильнее выражен резонанс и тем больше перерегулирование в переходном процессе Поэтому желательно, чтобы САР не обладала ярко выраженными резонансными свойствами Так как, то амплитудно-частотную характеристику можно записать в виде A Найдем при какой частоте характеристика A имеет максимум Обозначим эту резонансную частоту - Положим Тогда выражение можно представить в виде A y, где y Найдем производную y, а затем для того чтобы найти экстремум функции, приравняем ее нулю

10 y I Приравняем числитель этого выражению к нулю: - -, откуда находим: первый максимум при Второй максимум будет иметь место при, или с учетом обозначения r Подставим это выражение в Тогда A r r 8 Из последнего выражения следует, что при, стремящемся к нулю, амплитуда колебаний будет стремиться к бесконечности, что с физической точки зрения означает явление резонанса Вид кривых АЧХ в зависимости ζ приведен на рис

11 Рис Зависимость АЧХ колебательного звена от коэффициента затухания Построение переходной характеристики колебательного звена с помощью цифровых ЭВМ Для построения переходного процесса в звене с помощью ЭВМ требуется программа для решения системы дифференциальных уравнений Колебательное звено описывается системой из двух дифференциальных уравнений Их можно получить из дифференциального уравнения звена y y y K следующим образом Положив в этом уравнении y z y и z, получим нормальную систему дифференциальных уравнений в форме Коши: z z, z [ z z ]/, которую и нужно решить при соответствующих начальных условиях Использованная литература Егоров КВ Основы теории автоматического управления М: Энергия, с Филлипс Ч, Харбор Р Системы управления с обратной связью М: Лаборатория базовых знаний, 65 с Попов ЕП Теория линейных систем автоматического регулирования и управления М: Наука, с

12 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕБАТЕЛЬНОЕ ЗВЕНО Для студентов курса специальностей 955 "Биотехнические и медицинские аппараты и системы" и 966 "Инженерное дело в медико-биологической практике " по курсу Управление в медико-биологических системах Составитель В Г Васильев Редактор ВА Румянцева Технический редактор ГВ Комарова Подписано в печать 895 Формат 6 х 8/6 Бумага писчая Физпечл,75 Усл-печл,7 Уч-изд л,65 Тверь Издательство ТГТУ


Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ. Кафедра автоматизации технологических процессов. В. Г.

Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ. Кафедра автоматизации технологических процессов. В. Г. Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматизации технологических процессов В. Г. Васильев ПРОЦЕСС РЕГУЛИРОВАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ОБЪЕКТА

Подробнее

Это обычное квадратное уравнение. Найдем его корни: ,2 2. Очевидно, в зависимости от величины подкоренного выражения

Это обычное квадратное уравнение. Найдем его корни: ,2 2. Очевидно, в зависимости от величины подкоренного выражения Теория автоматического управления семестр Тема Теория Переходная функция звена -го порядка Анализ характеристического уравнения Передаточная функция данного звена W T p Tp. ( ) Характеристическое уравнение

Подробнее

Лекция 11,12 Раздел 2: МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Тема 2.4: ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ. План лекции: Литература:

Лекция 11,12 Раздел 2: МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Тема 2.4: ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ. План лекции: Литература: Лекция 11,12 Раздел 2: МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Тема 2.4: ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ 1. Типовые звенья систем: характеристики и уравнения; физические модели. План лекции:

Подробнее

Практическое занятие 1 ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ. 1. Цели и задачи работы

Практическое занятие 1 ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ. 1. Цели и задачи работы Практическое занятие ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Цели и задачи работы В результате освоения темы студент должен уметь по заданному дифференциальному уравнению получить операторное уравнение;

Подробнее

ЗАДАЧИ. 3. Построить АФХ для следующих звеньев а) W() s ; Построить асимптотические ЛАЧХ, используя сопрягающие частоты: 100

ЗАДАЧИ. 3. Построить АФХ для следующих звеньев а) W() s ; Построить асимптотические ЛАЧХ, используя сопрягающие частоты: 100 Шойко ВП Задачи НГТУ ЗАДАЧИ Даны звенья, которые описываются уравнениями: а) y 5y u ; б) y 3y 5y u 5u ; в) y 3y 5y 5u u Здесь y выходная переменная; u входная переменная Для каждого звена определить: )

Подробнее

4.5. Вынужденные колебания.

4.5. Вынужденные колебания. 4.5. Вынужденные колебания. 4.5.. Полное решение уравнения вынужденных колебаний. Наряду с трением колебательная система линейный осциллятор может подвергаться воздействию внешней силы (t). Пусть внешняя

Подробнее

Лекция 4. Типовые динамические звенья

Лекция 4. Типовые динамические звенья Лекция 4 Типовые динамические звенья Системы автоматического регулирования удобно представлять в виде соединения элементов, каждый из которых описывается алгебраическим или дифференциальным уравнением

Подробнее

Определение параметров механической колебательной системы по характеристике переходного процесса и годографу АФЧХ

Определение параметров механической колебательной системы по характеристике переходного процесса и годографу АФЧХ Определение параметров механической колебательной системы по характеристике переходного процесса и годографу АФЧХ # 0, январь 06 Наумов А. М.,* УДК: 68.5 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана *a63@ail.ru Введение.

Подробнее

Затухающие и вынужденные колебания

Затухающие и вынужденные колебания Затухающие и вынужденные колебания Затухающие колебания Затухание колебаний постепенное ослабление колебаний с течением времени, обусловленное потерей энергии колебательной системой Свободные колебания

Подробнее

1. Дайте определение:

1. Дайте определение: Задана структурная схема линейной САУ K 1 S K 2 1 + T 2 S K 3 1 + T 3 S - K ос ПФ Регулятора ПФ Объекта 1. Дайте определение: 1.1 САУ, САР, СС, системы стабилизации 1.2 Динамическое звено. Типы динамических

Подробнее

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 5 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 5 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 5 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ Цель работы изучение динамических свойств типовых звеньев систем автоматического управления ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ В теории автоматического регулирования

Подробнее

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ФГБОУ ВПО «Омский государственный технический университет» РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Лекция 4. ДИНАМИЧЕКИЕ ЗВЕНЬЯ. ОБЩИЕ ПОНЯТИЯ, ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ И ЧАСТОТНАЯ

Подробнее

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Министерство образования Российской Федерации Ульяновский государственный технический университет СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Методические указания по курсовому проектированию Ульяновск Министерство

Подробнее

Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ. В. Г. Васильев

Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ. В. Г. Васильев Федеральное агентство по образованию ТВЕРСКОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматизации технологических процессов В. Г. Васильев Критерии качества систем автоматического управления

Подробнее

Лекция 8. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЦЕПЯХ ВТОРОГО ПОРЯДКА

Лекция 8. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЦЕПЯХ ВТОРОГО ПОРЯДКА 8 Лекция 8. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЦЕПЯХ ВТОРОГО ПОРЯДКА План. Введение.. Переходный процесс в последовательном колебательном контуре реакция при нулевом входе. 3. Подключение последовательного колебательного

Подробнее

ЧАСТОТНЫЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ ВТОРОГО ПОРЯДКА

ЧАСТОТНЫЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ ВТОРОГО ПОРЯДКА МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ

Подробнее

Лекция 13 ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

Лекция 13 ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 4 Лекция 3 ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ Комплексные передаточные функции Логарифмические частотные характеристики 3 Заключение Комплексные передаточные функции (комплексные частотные характеристики)

Подробнее

Классификация колебаний

Классификация колебаний Классификация колебаний Классификация колебаний КОЛЕБАНИЯ нет Наличие возмущающей силы есть СВОБОДНЫЕ ВЫНУЖДЕННЫЕ СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ нет Наличие силы сопротивления есть ГАРМОНИЧЕСКИЕ ЗАТУХАЮЩИЕ ВЫНУЖДЕННЫЕ

Подробнее

Лекция 4. Частотные функции и характеристики 4.1 Понятие частотных функций и характеристик

Лекция 4. Частотные функции и характеристики 4.1 Понятие частотных функций и характеристик Лекция 4 Частотные функции и характеристики 4 Понятие частотных функций и характеристик Важную роль при исследовании линейных стационарных систем играют частотные характеристики Они представляют собой

Подробнее

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Подробнее

Включение RL цепи под постоянное напряжение

Включение RL цепи под постоянное напряжение Классический метод анализа переходных процессов в линейных электрических цепях Классический метод анализа переходных процессов в общем случае основан на составлении и решении системы линейных дифференциальных

Подробнее

Теория автоматического управления. Типовые динамические звенья САУ. 1-го порядка

Теория автоматического управления. Типовые динамические звенья САУ. 1-го порядка Теория автоматического управления Типовые динамические звенья САУ. -го порядка Типовые входные воздействия. Единичный ступенчатый сигнал 0 при 0 при 0 В операторной форме записи: Единичная импульсная функция

Подробнее

Основы теории управления. д.т.н. Мокрова Наталия Владиславовна

Основы теории управления. д.т.н. Мокрова Наталия Владиславовна Основы теории управления д.т.н. Мокрова Наталия Владиславовна Динамические характеристики объектов регулирования 1. Временные характеристики. Кривая разгона. Импульсно переходная функция. 2. Решение дифференциальных

Подробнее

Семинар 14. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ. Постановка задачи. Рис. 1

Семинар 14. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ. Постановка задачи. Рис. 1 Семинар 4. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ Постановка задачи Рассматривается замкнутая система с одним нелинейным элементом. g F ( z W ( s x Рис. Изучается свободное движение системы,

Подробнее

Лекция 5 АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

Лекция 5 АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 4 Лекция 5 АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ План Уравнения состояния электрических цепей Алгоритм формирования уравнений состояния 3 Примеры составления уравнений состояния 4 Выводы Уравнения состояния электрических

Подробнее

Лекция 17. ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ. План. 1. Операторные входные и передаточные функции. 2. Полюсы и нули функций цепей. 3. Выводы.

Лекция 17. ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ. План. 1. Операторные входные и передаточные функции. 2. Полюсы и нули функций цепей. 3. Выводы. 70 Лекция 7 ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ План Операторные входные и передаточные функции Полюсы и нули функций цепей 3 Выводы Операторные входные и передаточные функции Операторной функцией цепи называют

Подробнее

Тест 1 по дисциплине «Управление техническими системами» Вариант 1

Тест 1 по дисциплине «Управление техническими системами» Вариант 1 Тест 1 по дисциплине «Управление техническими системами» Вариант 1 1. Каково функциональное назначение датчика в системе управлении? 1) регулировать параметры технологического процесса; 2) подавлять шумы

Подробнее

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЛИНЕЙНОЙ ЦЕПИ ВТОРОГО ПОРЯДКА

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЛИНЕЙНОЙ ЦЕПИ ВТОРОГО ПОРЯДКА Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «КУБАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ» Физико-технический факультет Кафедра оптоэлектроники

Подробнее

МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ И ПРОЦЕССОВ. «Анализ математических и графоаналитических моделей элементарных звеньев САУ в системе Mathcad»

МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ И ПРОЦЕССОВ. «Анализ математических и графоаналитических моделей элементарных звеньев САУ в системе Mathcad» МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ В.В. Глухов МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ И ПРОЦЕССОВ ПОСОБИЕ по изучению дисциплины и выполнению лабораторных работ «Анализ математических

Подробнее

ТАУ. Практические занятия. Задания на контрольную работу и методические указания к ее выполнению.

ТАУ. Практические занятия. Задания на контрольную работу и методические указания к ее выполнению. ТАУ Практические занятия Задания на контрольную работу и методические указания к ее выполнению Практическое занятие АФЧХ, ЛАХ, переходные и весовые характеристики динамических звеньев типовых Большинство

Подробнее

Методические указания к лабораторным работам по курсу «Теория автоматического управления». Модуль 2. «Линейные автоматические системы».

Методические указания к лабораторным работам по курсу «Теория автоматического управления». Модуль 2. «Линейные автоматические системы». Методические указания к лабораторным работам по курсу «Теория автоматического управления» Модуль «Линейные автоматические системы» Лабораторная работа Определение параметров типовых динамических звеньев

Подробнее

ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ, ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЗВЕНЬЕВ

ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ, ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЗВЕНЬЕВ Г.Г. Ордуянц В.Я. Тойбич ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЗВЕНЬЕВ Екатеринбург 5 МИНОБРНАУКИ РОССИИ ФГБОУ ВПО «Уральский государственный лесотехнический университет»

Подробнее

Лабораторная работа 1 ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ

Лабораторная работа 1 ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ Лабораторная работа 1 1 ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ 1. Цель работы Исследовать динамические характеристики типовых звеньев систем автоматического управления (САУ), а также познакомиться

Подробнее

Семинар 5. ОПИСАНИЕ И АНАЛИЗ НЕПРЕРЫВНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С ПОМОЩЬЮ ПЕРЕХОДНЫХ ФУНКЦИЙ

Семинар 5. ОПИСАНИЕ И АНАЛИЗ НЕПРЕРЫВНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С ПОМОЩЬЮ ПЕРЕХОДНЫХ ФУНКЦИЙ Семинар 5 ОПИСАНИЕ И АНАЛИЗ НЕПРЕРЫВНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С ПОМОЩЬЮ ПЕРЕХОДНЫХ ФУНКЦИЙ Описание сигналов Для описания сигналов используются функции времени Выделяют два специальных сигнала: импульсное воздействие

Подробнее

УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ

Подробнее

Кафедра автоматизированных систем управления МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Кафедра автоматизированных систем управления МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение Высшего профессионального образования УФИМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АВИАЦИОННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра автоматизированных

Подробнее

Исследование линейных стационарных систем

Исследование линейных стационарных систем МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Курганский государственный университет Кафедра автоматизации производственных процессов Исследование линейных стационарных систем Методические указания

Подробнее

Лекция 31 АНАЛОГОВЫЕ ФИЛЬТРЫ

Лекция 31 АНАЛОГОВЫЕ ФИЛЬТРЫ 3 Лекция 3 АНАЛОГОВЫЕ ФИЛЬТРЫ План. Общие сведения об электронных фильтрах.. Передаточные функции аналоговых фильтров. 3. Пассивные LC-фильтры. 5. Активные RC-фильтры. 4. Выводы.. Общие сведения об электронных

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Томский политехнический университет

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Томский политехнический университет МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Томский политехнический университет УТВЕРЖДАЮ Декан АВТФ Мельников Ю.С. " " 1998г. ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО

Подробнее

Лекция 17. ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ. 1. Операторные входные и передаточные функции. 2. Полюсы и нули функций цепей. 3. Выводы.

Лекция 17. ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ. 1. Операторные входные и передаточные функции. 2. Полюсы и нули функций цепей. 3. Выводы. 8 Лекция 7 ОПЕРАТОРНЫЕ ФУНКЦИИ ЦЕПЕЙ Операторные входные и передаточные функции Полюсы и нули функций цепей 3 Выводы Операторные входные и передаточные функции Операторной функцией цепи называют отношение

Подробнее

ЗАДАНИЯ ДЛЯ РЕЙТИНГ-КОНТРОЛЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ»

ЗАДАНИЯ ДЛЯ РЕЙТИНГ-КОНТРОЛЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ» Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Владимирский государственный университет Кафедра автоматических и мехатронных систем

Подробнее

Кафедра электропривода. И.В. Музылева, А.А. Муравьев УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

Кафедра электропривода. И.В. Музылева, А.А. Муравьев УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Подробнее

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к домашнему заданию по курсу УТС Исследование нелинейной системы автоматического регулирования ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к домашнему заданию по курсу УТС Исследование нелинейной системы автоматического регулирования ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к домашнему заданию по курсу УТС Исследование нелинейной системы автоматического регулирования ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ Исходные данные для выполнения домашнего задания приведены

Подробнее

Частотные характеристики типовых элементарных звеньев П-звено Передаточная функция данного звена имеет вид

Частотные характеристики типовых элементарных звеньев П-звено Передаточная функция данного звена имеет вид Частотные характеристики типовых элементарных звеньев П-звено Передаточная функция данного звена имеет вид W p Отсюда АФЧХ W j j 0 Следовательно, действительная частотная характеристика R, а мнимая I 0

Подробнее

Министерство образования Республики Беларусь. Учреждение образования. Кафедра радиотехнических систем. Отчет по лабораторной работе 2

Министерство образования Республики Беларусь. Учреждение образования. Кафедра радиотехнических систем. Отчет по лабораторной работе 2 Министерство образования Республики Беларусь Учреждение образования Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники Кафедра радиотехнических систем Отчет по лабораторной работе «ИССЛЕДОВАНИЕ

Подробнее

ТЕСТОВЫЕ ВОПРОСЫ. «УТВЕРЖДАЮ» Заведующий кафедрой ТМС. Морозов О.Г. ПО УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЕ

ТЕСТОВЫЕ ВОПРОСЫ. «УТВЕРЖДАЮ» Заведующий кафедрой ТМС. Морозов О.Г. ПО УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЕ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования КАЗАНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ им. А.Н.ТУПОЛЕВА-КАИ Кафедра телевидения

Подробнее

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА САР. Т.Г.Нестеренко

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА САР. Т.Г.Нестеренко «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» «УТВЕРЖДАЮ» Зав. кафедрой ТПС Бориков В.Н. 2017 г. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА САР Т.Г.Нестеренко Учебно-методическое пособие по

Подробнее

Лабораторная работа 1. Анализ САУ с помощью ЭВМ и программного обеспечения MATLAB/Simulink

Лабораторная работа 1. Анализ САУ с помощью ЭВМ и программного обеспечения MATLAB/Simulink СОДЕРЖАНИЕ Лабораторная работа. Анализ САУ с помощью ЭВМ и программного обеспечения MALAB/Simulin... 3 Цель работы... 3 Программа работы... 3 Ход работы... 3. Построение временных характеристик САУ с помощью

Подробнее

ИЗУЧЕНИЕ СВОБОДНЫХ И ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИИ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ

ИЗУЧЕНИЕ СВОБОДНЫХ И ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИИ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ ИЗУЧЕНИЕ СВОБОДНЫХ И ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИИ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ Свободные электрические колебания в колебательном контуре Рассмотрим колебательный контур, состоящий из последовательно соединенных емкости

Подробнее

coswt, описывается уравнением

coswt, описывается уравнением 4 ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ КОЛЕБАНИЯ И ВОЛНЫ Колебательным контуром называют электрическую цепь составленную из конденсаторов и катушек в которой возможен колебательный процесс перезарядки конденсаторов Этот процесс

Подробнее

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ АСР

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ АСР Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учереждение Высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный технологический институт (Технический университет)

Подробнее

Лекция 1. Общие сведения о системах управления

Лекция 1. Общие сведения о системах управления Лекция 1 Общие сведения о системах управления Предмет «Теория автоматического управления» знакомит вас с основными принципами построения систем автоматического управления, методами формализованного описания

Подробнее

Непрерывно-детерминированные модели

Непрерывно-детерминированные модели Непрерывно-детерминированные модели Непрерывно-детерминированные модели используются для анализа и проектирования динамических систем с непрерывным временем, процесс функционирования которых описывается

Подробнее

Порядок выполнения работы

Порядок выполнения работы Расчет системы автоматического регулирования наклона отвала автогрейдера Цель работы: 1. Изучить и дать описание принципа действия САР.. Изучить структуру САР.. Вывести выражения, для передаточных функций

Подробнее

ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ Вывести формулу передаточной функции по заданному дифференциальному уравнению. Варианты заданий

ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ Вывести формулу передаточной функции по заданному дифференциальному уравнению. Варианты заданий ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ 11 Разработка и реализация моделей задач систем управления технологическими процессами Цель работы - ознакомиться с основными приемами моделирования систем управления Порядок выполнения

Подробнее

Некоторые аспекты изложения курса «Управление техническими системами» для студентов специальности «Прикладная механика»

Некоторые аспекты изложения курса «Управление техническими системами» для студентов специальности «Прикладная механика» Некоторые аспекты изложения курса «Управление техническими системами» для студентов специальности «Прикладная механика» # 05, май 2015 Наумов А. М. 1,* УДК: 681.5 1 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана Введение

Подробнее

Е.В. Иванова АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НА АТОМНЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЯХ

Е.В. Иванова АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НА АТОМНЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЯХ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Подробнее

Тема: Анализ устойчивости моделируемой системы управления

Тема: Анализ устойчивости моделируемой системы управления УГС (код, наименование) 220000 Автоматика и управление Направление 220100 Системный анализ и управление Квалификация Магистр Факультет Информационных технологий и управления Дисциплина Современные компьютерные

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ

ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ АСТРАХАНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ КАФЕДРА «АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ» ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ Методические указания к лабораторным занятиям по курсу «Теория

Подробнее

ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИЙ ПРУЖИННОГО МАЯТНИКА

ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИЙ ПРУЖИННОГО МАЯТНИКА ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Физический факультет ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ КОЛЕБАНИЙ ПРУЖИННОГО МАЯТНИКА Методические указания для выполнения лабораторной работы Томск 14 Рассмотрено и утверждено методической

Подробнее

Выполнил: Умаров Д ИКСУТП Приняла: Абдурахманова М.И. 2016

Выполнил: Умаров Д ИКСУТП Приняла: Абдурахманова М.И. 2016 Выполнил: Приняла: Умаров Д. 1-14 ИКСУТП Абдурахманова М.И. Анализ устойчивости САУ Практическая пригодность систем регулирования определяется их устойчивостью и приемлемым качеством регулирования. Под

Подробнее

8.3. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ Постановка задачи. Рис. 1

8.3. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ Постановка задачи. Рис. 1 Лекция 5. 8.3. АНАЛИЗ АВТОКОЛЕБАНИЙ МЕТОДОМ ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ 8.3.. Постановка задачи Рассматривается замкнутая система с одним нелинейным элементом. F W s x Рис. Изучается свободное движение

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 2. Приведем пример 2х наиболее часто встречающихся видов изображения: Для того, что бы найти оригинал f(t) изображения

ЛЕКЦИЯ 2. Приведем пример 2х наиболее часто встречающихся видов изображения: Для того, что бы найти оригинал f(t) изображения Полученные функции являются изображениями, т.е. они зависят от переменной p в виде W(p), H(p). Для того чтобы перейти от изображений к оригиналам w() и h(), необходимо использовать теорему разложения.

Подробнее

x= A0 e βt cos (ω t +α) Изобразим график зависимости амплитуды колебаний от времени для разных значений β A(t + 1)

x= A0 e βt cos (ω t +α) Изобразим график зависимости амплитуды колебаний от времени для разных значений β A(t + 1) x A0 e βt cos (ω t α) Изобразим график зависимости амплитуды колебаний от времени для разных значений β Видно, чем больше β тем быстрее затухает амплитуда β τ коэффициент затухания Изобразим графики соответствующих

Подробнее

Лекция 12. РЕЗОНАНС. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

Лекция 12. РЕЗОНАНС. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 4 Лекция РЕЗОНАНС ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ Резонанс и его значение в радиоэлектронике Комплексные передаточные функции 3 Логарифмические частотные характеристики 4 Выводы Резонанс и

Подробнее

Колебания. 1 Затухающие колебания. 2 Время релаксации, декремент затухания, добротность. 3 Вынужденные колебания. 4 Резонанс.

Колебания. 1 Затухающие колебания. 2 Время релаксации, декремент затухания, добротность. 3 Вынужденные колебания. 4 Резонанс. Колебания 1 Затухающие колебания. Время релаксации, декремент затухания, добротность. 3 Вынужденные колебания. 4 Резонанс. Затухающие колебания Если нельзя пренебрегать сопротивлением среды при записи

Подробнее

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ. Неверова Дарья Андреевна Кафедра прикладной математики

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ. Неверова Дарья Андреевна Кафедра прикладной математики ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Неверова Дарья Андреевна Кафедра прикладной математики Подготовка к контрольной работе 1. Анализ многомерных систем. Формула Коши. 2. ИПФ и ЕПФ одномерных систем. 3. Передаточные

Подробнее

ТЕОРИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ 1. Основные термины и определения На любую САУ всегда действуют внешние возмущения, которые могут нарушить ее нормальную работу. Правильно спроектированная САУ должна

Подробнее

1.1. В качестве первичной обмотки трансформатора выбираем индуктивность L 3. Определяем реактивные сопротивления цепи: 3 3. Ом; X L2 L

1.1. В качестве первичной обмотки трансформатора выбираем индуктивность L 3. Определяем реактивные сопротивления цепи: 3 3. Ом; X L2 L Расчет источника гармонических колебаний (ИГК) Представить исходную схему ИГК относительно первичной обмотки трансформатора эквивалентным источником напряжения Определить его параметры (ЭДС и внутреннее

Подробнее

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 1 ФГБОУ ВПО «Омский государственный технический университет» РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Лекция 6.2 КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ НАЙКВИСТА. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ПО ЛОГАРИФМИЧЕСКИМ

Подробнее

Лабораторная работа 1 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ САУ

Лабораторная работа 1 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ САУ Лабораторная работа 1 1 ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ САУ 1. Цель работы Исследовать динамические характеристики типовых звеньев систем автоматического управления (САУ), а также познакомиться с основными правилами структурного

Подробнее

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК ПРИ РАБОТЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК ПРИ РАБОТЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ УДК 62-50 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК ПРИ РАБОТЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Раджух МА БНТУ, Минск, Беларусь, hekr@mailru Качество является одной из важнейших характеристик, определяющих эффективность автоматических

Подробнее

Тема 2. Затухающие колебания 1. Дифференциальное уравнение затухающих колебаний

Тема 2. Затухающие колебания 1. Дифференциальное уравнение затухающих колебаний Тема Затухающие колебания Дифференциальное уравнение затухающих колебаний Затухающие механические колебания 3 Характеристики затухающих колебаний 4 Слабое затухание, апериодическое движение 5 Затухающие

Подробнее

Лекция 4. Частотные характеристики систем САУ

Лекция 4. Частотные характеристики систем САУ Лекция 4 Частотные характеристики систем САУ Частотные характеристики САУ характеризуют реакцию систем на синусоидальное входное воздействие в установившемся режиме. К частотным характеристикам относятся:

Подробнее

4.9. Переходная характеристика цепи, ее связь с импульсной характеристикой. Рассмотрим функцию. Предположим, что K 1 (jω) обладает Фурье-образом

4.9. Переходная характеристика цепи, ее связь с импульсной характеристикой. Рассмотрим функцию. Предположим, что K 1 (jω) обладает Фурье-образом 4.9. Переходная характеристика цепи, ее связь с импульсной характеристикой. Рассмотрим функцию K j K j j > S j j K j S 2 Предположим, что K jω обладает Фурье-образом h K j Если существует ИХ k K j, то

Подробнее

Решение дифференциальных уравнений и систем операционным методом

Решение дифференциальных уравнений и систем операционным методом Занятие 19 Решение дифференциальных уравнений и систем операционным методом 19.1 Решение линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами Пусть требуется найти частное решение линейного

Подробнее

Безынерционное. Апериодическое 1-го порядка. Алгебраическое уравнение: Дифференциальное уравнение:

Безынерционное. Апериодическое 1-го порядка. Алгебраическое уравнение: Дифференциальное уравнение: Безынерционное Алгебраическое уравнение: : такого звена представляет собой ступенчатую функцию, т. е. при x 1 (t) = 1(t), x 2 (t) = h(t) = k*1(t) представляет собой импульсную функцию, площадь которой

Подробнее

Банк заданий по специальной части вступительного испытания в магистратуру

Банк заданий по специальной части вступительного испытания в магистратуру Институт Направление подготовки АВТИ 70404 Управление в технических системах Банк заданий по специальной части вступительного испытания в магистратуру Задание экзаменационного билета 6 (5 баллов) Тема

Подробнее

Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. Новочеркасск, Россия

Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. Новочеркасск, Россия ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА «ИССЛЕДОВАНИЕ МИНИМАЛЬНО- ФАЗОВЫХ ЗВЕНЬЕВ ВТОРОГО ПОРЯДКА» Приходько Р. А. Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова. Новочеркасск, Россия

Подробнее

Расчет динамических характеристик линейных САУ

Расчет динамических характеристик линейных САУ Расчет динамических характеристик линейных САУ Определить весовую функцию g(t) и переходную функцию h(t) линейной САУ, состоящей из последовательного соединения апериодического и идеального интегрирующего

Подробнее

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 30 ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 30 ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 30 ИЗУЧЕНИЕ ВЫНУЖДЕННЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ В КОЛЕБАТЕЛЬНОМ КОНТУРЕ Цель работы изучение явлений, наблюдаемых в колебательном контуре при возбуждении в нем колебаний переменной

Подробнее

; p - передаточная функция местной обратной связи: W ос ( p) 1.

; p - передаточная функция местной обратной связи: W ос ( p) 1. Задача Автоматическая система регулирования - замкнутая АСУ (автоматическая система управления) состоит из 3-х последовательно соединенных звеньев. Второе звено охвачено местной обратной связью. Определить

Подробнее

1. ЗАДАНИЕ ПО КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЕ. Исследование устойчивости и качества линейной САУ

1. ЗАДАНИЕ ПО КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЕ. Исследование устойчивости и качества линейной САУ ВВЕДЕНИЕ Дисциплине "Автоматика и управление" принадлежит ведущая роль в формировании общетехнических знаний инженера по эксплуатации авиационного оборудования в области автоматизации Целью изучения дисциплины

Подробнее

Теория автоматического управления. Качество управления САУ

Теория автоматического управления. Качество управления САУ Теория автоматического управления Качество управления САУ Основные определения Качество управления САУ совокупность свойств САУ, характеризующих точность поддержания управляемой величины на заданном уровне

Подробнее

РАСЧЕТ УСТОЙЧИВОСТИ РАЗОМКНУТЫХ И ЗАМКНУТЫХ ЛИНЕЙНЫХ САР

РАСЧЕТ УСТОЙЧИВОСТИ РАЗОМКНУТЫХ И ЗАМКНУТЫХ ЛИНЕЙНЫХ САР Электронный архив ГЛТ ГГ Ордуянц ВЯ Тойбич РАСЧЕТ СТОЙЧИВОСТИ РАЗОМКНТЫХ И ЗАМКНТЫХ ЛИНЕЙНЫХ САР Екатеринбург 0 Электронный архив ГЛТ МИНОБРНАКИ РОССИИ ФГБО ВПО «ральский государственный лесотехнический

Подробнее

Анализ переходных процессов (корневой метод).

Анализ переходных процессов (корневой метод). ск ) обеспечивающего требуемое значение скоростной ошибки ( 5% 78 Определить величину коэффициента передачи K для обеспечения требуемого значения статической ошибки ( ст ) в системе на рис7 где ( K 4 W

Подробнее

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ, МОЛОДЕЖИ И СПОРТА УКРАИНЫ ГОСУДАРСТВЕННО ВЫСШЕЕ УЧЕБНОЕ ЗАВЕДЕНИЕ ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ В.А. Резников И.А. Тарасова И.В. Дорохов СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

Подробнее

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 1 ФГБОУ ВПО «Омский государственный технический университет» РАЗДЕЛ II НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Лекция 6.1 КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ. КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ГУРВИЦА.

Подробнее

МГТУ им. Н. Э. Баумана. Кафедра Прикладная механика

МГТУ им. Н. Э. Баумана. Кафедра Прикладная механика МГТУ им Н Э Баумана Кафедра Прикладная механика Лабораторная работа 2 по курсу Управление в технических системах «Устойчивость системы автоматического регулирования угловой скорости паровой турбины» Студент:

Подробнее

Курсовая работа. «Исследование релейной следящей системы» по курсу: «Теория автоматического управления» Российский Университет Дружбы Народов

Курсовая работа. «Исследование релейной следящей системы» по курсу: «Теория автоматического управления» Российский Университет Дружбы Народов Российский Университет Дружбы Народов Курсовая работа по курсу: «Теория автоматического управления» «Исследование релейной следящей системы» Выполнил: Группа: Преподаватель: ИУБ Москва 200 г Оглавление

Подробнее

Лабораторная работа 1 Оценка устойчивости системы методом D-разбиения Цель работы заключается в получении и закреплении навыков расчета устойчивости

Лабораторная работа 1 Оценка устойчивости системы методом D-разбиения Цель работы заключается в получении и закреплении навыков расчета устойчивости Лабораторная работа Оценка устойчивости системы методом D-разбиения Цель работы заключается в получении и закреплении навыков расчета устойчивости систем методом D-разбиения в плоскости одного параметра.

Подробнее

ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ, ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ, РАЗНОСТНЫЕ УРАВНЕНИЯ И УСТОЙЧИВОСТЬ ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМ

ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ, ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ, РАЗНОСТНЫЕ УРАВНЕНИЯ И УСТОЙЧИВОСТЬ ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМ ГГ Ордуянц ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ, ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ, РАЗНОСТНЫЕ УРАВНЕНИЯ И УСТОЙЧИВОСТЬ ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМ Екатеринбург 5 МИНОБРНАУКИ РОССИИ ФГБОУ ВПО «Уральский государственный лесотехнический университет»

Подробнее

Статистическая радиофизика и теория информации

Статистическая радиофизика и теория информации Статистическая радиофизика и теория информации Лекция 9 3. Отклик линейной системы на шумовое воздействие. Колебания x t, совершаемые линейной системой под действием некоторой случайной силы t = e i t

Подробнее

Лекция ОДНОМЕРНЫЕ СТАЦИОНАРНЫЕ СИСТЕМЫ. ПРИМЕНЕНИЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ Описание сигналов и систем

Лекция ОДНОМЕРНЫЕ СТАЦИОНАРНЫЕ СИСТЕМЫ. ПРИМЕНЕНИЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ Описание сигналов и систем Лекция 8 33 ОДНОМЕРНЫЕ СТАЦИОНАРНЫЕ СИСТЕМЫ ПРИМЕНЕНИЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ 33 Описание сигналов и систем Описание сигналов Для описания детерминированных сигналов используется преобразование Фурье: it

Подробнее

Робототехника RAR1300

Робототехника RAR1300 Робототехника RAR1300 Sergei Pavlov TTÜ Virumaa Kolledž Управление приводами Управление движением рабочей машины или механинизма означает управление положением, скоростью и ускорением системы, которая

Подробнее

Изучение вынужденных колебаний в LCR-контуре

Изучение вынужденных колебаний в LCR-контуре Лабораторная работа 5 Изучение вынужденных колебаний в LCR-контуре Цель работы Изучение установившейся реакции колебательной системы (LCRконтура) на непрерывное внешнее воздействие, изменяющееся во времени

Подробнее

Лабораторная работа 3 АНАЛИЗ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ И ТОЧНОСТИ В САУ

Лабораторная работа 3 АНАЛИЗ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ И ТОЧНОСТИ В САУ Лабораторная работа 3 9 АНАЛИЗ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ И ТОЧНОСТИ В САУ.Цель работы Исследовать влияние структуры и параметров системы на качество переходных процессов и статическую ошибку.. Основные сведения

Подробнее

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЛИНЕЙНЫХ САР

ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЛИНЕЙНЫХ САР ГГ Ордуянц ВЯ Тойбич ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ЛИНЕЙНЫХ САР Екатеринбург 0 МИНОБРНАУКИ РОССИИ ФГБОУ ВПО «Уральский государственный лесотехнический университет» Кафедра автоматизации производственных процессов

Подробнее