Коваленко В.В., Лысов А.Н. МАЛОГАБАРИТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "Коваленко В.В., Лысов А.Н. МАЛОГАБАРИТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА"

Транскрипт

1 Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию Южно-Уральский государственный университет Кафедра «Приборостроение» Коваленко В.В., Лысов А.Н. МАЛОГАБАРИТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА Учебное пособие Челябинск 21

2 Одобрено учебно-методической комиссией приборостроительного факультета Рецензенты: В.Б. Белугин, Х.Р. Низамеев Коваленко, В.В. Малогабаритная инерциальная система: учебное пособие / В.В. Коваленко, А.Н. Лысов. Челябинск: с. В пособии рассматриваются элементы теории инерциальных систем навигации, описание конструкции, принципа и режимов работы малогабаритной инерциальной системы полуаналитического типа. Пособие предназначено для студентов специальности «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» и, дополняя курс «Инерциальные системы навигации», может также быть использовано при выполнении курсовых и дипломных проектов. Кафедра «Приборостроение» ЮУрГУ, 21 2

3 ВВЕДЕНИЕ Задача управления пространственным движением объекта предполагает определение параметров его углового и поступательного движения. В качестве систем, позволяющих получить эту информацию, в настоящее время всё большее распространение имеют инерциальные навигационные системы (ИНС). Эти системы при условии введения в них некоторого объёма начальной информации об окружающих полях, о системах координат и т.п., позволяют автономно определять требуемые для управления навигационные параметры с нужной точностью во время движения объекта. Первичная информация ИНС измеряется с помощью датчиков параметров поступательного движения (акселерометров (А) или, гироинтеграторов (ГИ) линейных ускорений) и датчиков параметров углового движения объекта, обычно гироскопических. Эта информация (как правило, измеренные вектор кажущегося ускорения и вектор абсолютной угловой скорости) обрабатывается в бортовом вычислителе с целью получения интересующей навигационной информации об ориентации, скоростях движения и местоположении объекта. Преимущества инерциальных навигационных систем такие как автономность, помехозащищенность, достаточная точность, приемлемые габаритно-весовые характеристики и т.п. предопределяют повышенное внимание к дальнейшему техническому совершенствованию этих систем и на перспективу. Это связано с возможностью использования при их разработке современных чувствительных элементов (динамически настраиваемых, лазерных, волоконнооптических, роторных вибрационных гироскопов (РВГ), микромеханических гироскопов (ММГ), волновых твердотельных гироскопов и т.п.) и достижений в области создания бортовых вычислительных машин. 3

4 1. ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ Инерциальные навигационные системы по способу определения координат движущегося объекта относятся к системам счисления пути и могут быть построены по различным схемам в соответствии с назначением (видом) объекта, решаемыми задачами, выбором базовой (в которой решается задача навигации) и связанной (в которой осуществляется измерение, а иногда и интегрирование ускорений) систем координат, а также выбором инерциальных чувствительных элементов. Счисление пути и определение параметров движения объекта осуществляется в одной из систем координат (СК), связанных с Землей (чаще всего в горизонтальной) и поскольку инерциальные чувствительные элементы (гироскопы и акселерометры) измеряют параметры углового и поступательного движения в инерциальном пространстве, это вызывает необходимость учета суточного вращения Земли при работе системы навигации. Для ряда морских подвижных объектов (подводных и надводных) и некоторых летательных аппаратов (ЛА), предназначенных для осуществления длительных полетов в непосредственной близости от поверхности Земля, используют двух- или трехканальные автономные инерциальные навигационные системы замкнутого типа, т.е. системы с обратными связями. Применение принципа отрицательной обратной связи при соответствующей схеме построения системы и выборе ее параметров позволяет существенно повысить точность навигации и получить систему, не возмущаемую силами инерции при движении основания (объекта) с ускорением [1]. Инерциальный метод счисления пути основывается на двукратном интегрировании по времени абсолютных ускорений, измеряемых акселерометрами с целью получения информации о скоростях и координатах местоположения объекта. Но показания акселерометра при произвольной ориентации его оси чувствительности определяются вектором кажущегося ускорения (векторной суммой абсолютного ускорения и напряженности поля тяготения Земли): или a r k r a k ur 2 d R ur ur = g( R) 2 dt r k r ur ur a = a g( R) (1.1), (1.2) a r вектор абсолютного ускорения; где ur вектор кажущегося ускорения; gr ( u r ) вектор напряженности поля тяготения Земли. Показания пространственного акселерометра можно представить: r rk r uurur n= ka = k[ a g( R)] 4 (1.3)

5 при k =1 (условно) показания его r r uurur n= a g( R) (1.4) Поскольку для решения задачи навигация необходимо интегрировать ускорения, вызванные действием лишь активных сил (сил тяги двигателей), то ur ur содержащуюся в показаниях акселерометре информацию о g( R) необходимо (из подлежащего обработке сигнала) исключить. Это можно осуществить двумя способами: во-первых, удерживая в процессе движения (объекта с инерциальной системой на борту) оси чувствительности акселерометров в ur ur плоскости местного горизонта (перпендикулярно вектору gr ( )) и, во-вторых, (при произвольной ориентации ur ur осей чувствительности акселерометров) исключать проекции вектора gr ( ) на направления осей чувствительности акселерометров аналитически, обрабатывая их выходные сигналы, для чего необходимо для любого движения измерительных осей ur ur определять их ориентацию в базовых осях и вычислять проекции вектора gr ( ) на измеренные или вычисленные направления. Этим двум способам компенсации ускорения поля тяготения Земли в показаниях акселерометров соответствуют и способы построения ur ur инерциальных систем, исключающих вектор gr ( ) : физически (удерживая акселерометры в плоскости местного горизонта) и аналитически (вычисляя его проекции на направления осей чувствительности акселерометров) или проектируя показания ньютонометров на оси горизонтальной системы координат иногда говорят в «ноль плоскость вектора ur g) В зависимости от способа построения цепи обратной связи и, в частности, от способа реализации на подвижном объекте горизонтальной системы координат различают несколько схем построения ИНС. Традиционным схемами построения ИНС являются аналитическая, геометрическая и полуаналитическая. Общим для упомянутых схем является использование гироскопических стабилизированных платформ, управляемых и неуправляемых. Однако, в последнее время все большее внимание уделяется созданию ИНС, формально подпадающих под определение аналитической схемы, но отличающихся отсутствием гиростабилизированной платформы (для стабилизации акселерометров, тогда как для решения задачи определения ориентации, например, одноосные гиростабилизаторы могут быть использованы) и называемых бесплатформенными инерциальными навигационными системами (БИНС) ИНС аналитического типа В ИНС аналитического типа акселерометры располагаются на гироплатформе, стабилизированной относительно заданной инерциальной системы отсчета [1]. Горизонтальная система координат на движущемся объекте при этом физически не материализуется, кроме, может быть, начального момента работы системы, что может упростить проблемы начальной 5

6 выставки системы, а необходимые преобразования сигналов и их интегрирование осуществляются с помощью вычислительного устройства (ВУ) цифрового типа (бортовая цифровая вычислительная машина БЦВМ). Пренебрегая дрейфом гироскопов, можно считать, что при движении объекта стабилизированная платформа перемешается поступательно, а оси чувствительности акселерометров сохраняют начальную ориентацию. При этом акселерометры А х, А у, А z (рис.1.1) измеряют проекции a x, a, a z вектора кажущегося ускорения a r на оси инерциального сопровождающего трехгранника Охуz. Для определения проекций вектора абсолютного ускорения r d r ν r r a = на оси СК Охуz ( a x, a, az ) необходимо учесть проекции вектора g(r) dt на оси чувствительности акселерометров (g x, g, g z ): r k r r r r k a = a g( R) ax = ax + g x ( R); r r (1.5) k a = a + g ( R); a = a + g ( R). k z z z Рис Принципиальная схема ИНС аналитического типа Если оси гироплатформы к акселерометров параллельны осям геоцентрической прямоугольной экваториальной гринвичской системы координат XYZ, то для определения, например, сферических координат R, ϕλ, решаются зависимости: 6

7 t X = X + ( V + a dt) dt; X t t Y = Y + ( V + a dt) dt; Z = Z + ( V + a dt) dt; Z ϕ = arctg( ); 2 2 X + Y Y λ = arctg( ) Ut, X где X, Y, Z, VX, VY, V Z координаты исходного пункта маршрута и начальные скорости движения объекта в системе ur координат XYZ (вносятся в систему от внешних источников информации); R радиус-вектор положения объекта в этой же СК; ϕ геоцентрическая широта; λ геоцентрическая долгота; Ut угол поворота Земли за время движения объекта (должен учитываться при решении задачи определения местонахождения в связанной и вращающейся с Землёй системе координат). При необходимости в качестве выходных параметров могут быть получены и составляющие скорости движения объекта. Ориентация объекта в СК XYZ при этом может быть определена через измеренные угла разворота колец карданова подвеса платформы, представляющей собой трехосный гиростабилизатор силового, индикаторносилового или индикаторного типа. Следует отметить и иные разновидности ИНС аналитического типа, отличающиеся от рассмотренной как выбором иной базовой (в которой решается задача нахождения местоположения объекта) системы координат (например, горизонтальной географической), так и способом интегрирования выходных urur сигналов акселерометров и компенсации составляющих вектора gr ( ). В этом случае в бортовом вычислителе определяется ориентация горизонтальной системы координат (моделируется аналитически горизонтальная СК) и показания акселерометров проектируются на горизонтальные urur оси, чем одновременно достигается и компенсация вектора gr ( ). Возможны и промежуточные варианты интегрирования: первое интегрирование измеренных ускорений осуществляется в инерциальных осях, затем производится пересчет компонент скорости ur в ur горизонтальную СК и второе интегрирование (при компенсации вектора gr ( ) в инерциальных осях или интегралов от проекций этого вектора на горизонтальные оси) осуществляется уже в горизонтальной системе координат. t ; x Y t t Z z (1.6) R= X + Y + Z 7

8 ИНС аналитического типа является замкнутой динамической системой. Основные источники погрешностей ошибки начальной выставки, погрешности акселерометров, дрейф гироскопов (неопределенность которого обусловлена поворотом осей гироскопов в поле тяготения Земли в функции от координат места в процессе движения объекта), нестабильность параметров элементов системы и др. ИHC аналитического типа целесообразно использовать для высокоскоростных объектов с малым временем работы системы (чтобы не ужесточать требований к датчикам моментов гороскопов ИНС иных типов, построенных на использовании управляемых гиростабилизированных платформ). К ИНС аналитического типа также могут быть отнесены и бесплатформенные или бескдрданные инерциальные системы (БИНС), чувствительный элементы которых (гироскопы и акселерометры) устанавливают непосредственно на корпусе подвижного объекта. Гироскопы (датчики угловой скорости, поплавковые интегрирующие, свободные и одноосные гиростабилизаторы.) служат для определения параметров углового движения (ориентации в конечном счете) объекта, а акселерометры (или гироинтеграторы линейных ускорений) для определения параметров поступательного движения (скоростей и координат местоположения). Бесплатформенная система может быть построена, например, на трех гироскопических датчиках угловой скорости (ДУС) и трех акселерометрах измерителях проекций кажущегося ускорения на оси связанной с корпусом объекта системы координат Oxz (рис.1.2). Рис Принципиальная схема БИНС 8

9 Ориентация связанного трехгранника Oxz (или ориентация объекта) определяется по известной начальной ориентации и измеренным проекциям ω,, x ω ω z абсолютной угловой скорости на эти же оси. В качестве базовой системы координат, в которой решается задача навигации может быть выбрана инерциальная система XYZ или любая другая, известным образом расположенная, ориентированная или движущаяся по отношению к ней. При этом начальная ориентация связанного трехгранника может быть заранее определенной, что достигается физической выставкой осей объекта, а кроме того, может быть измеренной (автономными и неавтономными средствами) и заданной в вычислитель в виде соответствующих значений параметров ориентации. После вычисления ориентации (см. рис.1.2) показания акселерометров могут быть пересчитаны ur ur на оси базовой системы координат и с учетом проекций вектора gr ( ) проинтегрированы с целью получения текущих значений координат и скоростей движения объекта (с учетом начальных условий движения). При этом возможны различные способы интегрирования основного уравнения инерциальной навигации: интегрирование в базовых осях XYZ перепроектированных из связанных осей Oxz показаний акселерометров (при вычисленной ориентации трехгранников); интегрирование в связанных ur ur осях (при вычисленной взаимной ориентации и пересчете вектора gr ( ) на связанные оси) и пересчет решений по скорости и координатам в базовые оси; первое интегрирование ur ur осуществляется в связанных осях с учетом проекций вектора gr ( ), затем выполняется пересчет решения по проекциям скоростей на оси базовой СК и второе интегрирование реализуется уже в базовых осях [2]. Все способы формально равноценны, но предпочтительнее интегрирование в связанных осях, поскольку показания акселерометров на подвижном основании представляют собой быстроменяющиеся функции времени (вследствие вибраций основания). Основными достоинствам БИНС по сравнению с платформенными системами считают большую надежность, меньшие габариты, вес, потребляемую мощность, стоимость и др. Однако, требования к диапазонам и точностным характеристикам приборов чувствительных элементов БИНС более жесткие и высокие, что обусловлено условиями их работы при жестком закреплении на корпусе движущегося объекта. Аналитическая схема ur ur построения ИНС и бесплатформенные системы компенсируют вектор gr ( ) аналитически (в вычислителе). Не меньшее распространение имеют для подвижных объектов и системы ur ur инерциальной навигации, физически устраняющие составляющие вектора gr ( ) в показаниях акселерометров (удерживающие в процессе движения объекта оси чувствительности акселерометров в плоскости местного горизонта). К таким схемам ИНС относятся геометрическая и полуаналитическая. 9

10 1.2. ИНС геометрического типа В ИНС геометрического типа акселерометры A, A, A (рис. 1.3) со взаимно x z перпендикулярными осями чувствительности при движении объекта разворачиваются относительно свободной гиростабилизированной платформы (ГСП), неизменно ориентированной в инерциальном пространстве и геометрически воспроизводящей базовую СК в собственном кардановом подвесе. Эти повороты осуществляются с помощью исполнительных двигателей (ИД) на углы поворота вертикали места (равно плоскости местного горизонта) в инерциальном пространстве вследствие движения объекта вокруг Земли таким образом, что оси чувствительности двух ur ur (горизонтальных) акселерометров остаются перпендикулярными вектору gr ( ), чем и достигается физическое устранение информации об этом векторе из показаний горизонтальных акселерометров. Рис Принципиальная схема ИНС геометрического типа 1

11 Управление ориентацией площадки с акселерометрами осуществляется по вторым интегралам от измеряемых горизонтальных ускорений (пропорционально составляющим пройденного пути или углам разворота плоскости местного горизонта). При достаточно малом шаге отработки площадки с акселерометрами в плоскость местного горизонта движение ее можно считать происходящим со скоростью разворота вертикали места вследствие «облета» Земли объектом. Свободная гиростабилизированная трехосная платформа, относительно которой разворачиваются акселерометры, может быть реализована на любой из схем построения ГСП. На схеме (см. рис. 1.3) стабилизация платформы в инерциальном пространстве осуществляется с помощью трех двухстепенных гироскопов Г, Г, Г z и следящих приводов с двигателями стабилизации x Д Сx, ДС, ДС z, управляемыми от этих гироскопов с учетом разворота осей гироблоков по отношению к осям подвеса платформы (преобразователь координат ПК), т.е. по типичным цепям стабилизации свободной ГСП с силовой стабилизации. Перед стартом оси акселерометров и гироплатформы выставляются в соответствии с выбранной системой отсчета, а в вычислительное устройство вводятся начальные параметры, соответствующие исходному пункту маршрута. В частном случае, когда стабилизированная платформа перед стартом выставлена таким образом, что её оси параллельны соответствующим осям геоцентрической прямоугольной экваториальной гринвичской СК XYZ (рис.1.4), а оси акселерометров при движении объекта материализуют географический координатный трехгранник ENH (горизонтальную систему координат), географические координаты ϕλ, могут быть определены непосредственным измерением углов разворота площадки с акселерометрами (ПА) и наружной рамы карданова подвеса её относительно ГСП. Рис К определению географических координат λ и ϕ 11

12 При вычислении координат и скоростей движущегося объекта в ВУ формируются сигналы компенсации центростремительных и кориолисовых ускорений, обеспечивающие определение навигационных параметров в СК, связанной с Землей. Ориентация объекта при использовании ИНС геометрического типа определяется через углы разворота колец карданова подвеса ГСП (ориентация в инерциальной СК), а с учетом углов разворота колец карданова подвеса ПА, измеренных датчиками ДУx, ДУ, ДУ z можно определить ориентацию и в горизонтальной СК. В ИНС геометрического типа вторые интеграторы горизонтальных каналов охвачены отрицательными обратными связями, что несколько снижает влияние их инструментальных погрешностей на точность работы ИНС. Вместе с тем, из-за дополнительного карданова подвеса акселерометров кинематика и конструкция такой системы сложнее ИНС других типов. По совокупности упомянутых моментов ИНС геометрического типа целесообразно применять для маломаневренных, движущихся с малыми ускорениями, объектов типа корабль или подводная лодка. Основные инструментальные погрешности ИНС обусловлены дрейфом гироскопов, меняющих при движении объекта ориентацию в поле тяготения Земли; погрешностями акселерометров; нестабильностью параметров системы; ошибками начального ориентирования и др ИНС полуаналитического типа В ИНС полуаналитического типа акселерометры располагаются на управляемой гироплатформе (с интегральной коррекцией по схеме, предложенной в 1932 г. В.Б. Левенталем). Цепь обратной связи в каждом из двух горизонтальных каналов системы образуется формированием сигнала с выхода первого интегратора на датчик момента соответствующего гироскопа: сигналы пропорциональны угловым скоростям разворота плоскости местного горизонта при движении объекта вокруг Земли ωx, ω, ω z (рис. 1.5). Гироскопы, управляемые по скорости разворота вертикали места (равно, плоскости местного горизонта), вызывают прецессию площадки с акселерометрами в инерциальном пространстве таким образом, что оси чувствительности их остаются в горизонтальной плоскости. Применение интегральной коррекций устраняет скоростные девиации и позволяют осуществить невозмещаемую ускорениями движениями объекта инерциальную вертикаль. В азимуте стабилизированная платформа ориентируется в соответствии с выбранной системой отсчета и может корректироваться в полете. Трехосная ГСП может быть реализована по любой схеме построения (например, на трех двухстепенных гироскопах), а площадка с гироскопами и акселерометрами должна быть точно выставлена в горизонт в момент начала работы системы. Вычислительное устройство (ВУ) для двойного интегрирования измеренных ускорений (с целью коррекции инерциальной вертикали и получения значений текущих скоростей и координат) формирует и 12

13 сигналы компенсации центростремительных и кориолисовых ускорений, содержащихся в выходных сигналах акселерометров. Рис Принципиальная схема ИНС полуаналитического типа Процесс построения вертикали обеспечивается совместной работой систем стабилизации (разгрузки) и интегральной коррекции. Обе системы трехканальные. Система стабилизации платформы (см. рис.1.5) включает в себя гироскопы Г х, Г у, Г z с датчиками углов, усилители стабилизации (на рисунке не показаны), двигатели стабилизации ДС х, ДС у, ДС z и преобразователь координат (ПК), исполнительные элементы системы коррекции датчики моментов гироскопов. По осям карданова подвеса платформы располагаются датчики углов (вращающиеся трансформаторы ВТ) для измерения угловой ориентации объекта в горизонтальной СК, реализованной стабилизированным элементом. Чаще всего ИНС полуаналитического типа используется на летальных аппаратах (самолетах или некоторых классах крылатых ракет). Вторые интеграторы горизонтальных каналов, служащие для вычисления составляющих пути, не охвачены обратными связями и работают в разомкнутой схеме. Погрешности этих интеграторов непосредственно влияют на выходную точность ИНС. Основные инструментальные погрешность построения инерциальной вертикали и определения навигационных параметров обусловлены дрейфом гироскопов, погрешностями акселерометров и начальной выставки и др. 13

14 2. МАЛОГАБАРИТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА МИС-2 Малогабаритная инерциальная система полуаналитического тапа МИС-2 предназначена для определения составляющих пройденного пути, составляющих путевой скорости, вертикального ускорения и углов крена, курса и тангажа, т.е. ориентации самолета в горизонтальной СК. Вычисление координат в малогабаритной инерциальной системе МИС-2 производится в ортодромической системе координат (рис.2.1), в этой же системе координат определяется и курс. Ортодромическим экватором является географический меридиан, который называют "базовым" меридианом. Нулевым ортодромическим меридианом является географический экватор. Положение самолета (точка О ) определяется координатами μ и σ. Координата μ отсчитывается вдоль базового меридиана (по ортодромической параллели) от географического экватора к северу (положительное значение) и югу (отрицательное значение). Диапазон измерения μ составляет ±9 или..18. Рис Ортодромическая система координат Координата σ отсчитывается вдоль географического экватора (по ортодромическому меридиану) к востоку (положительное значение) и западу (отрицательное значение) от базового меридиана. Диапазон изменения σ составляет ±25 и существенно влияет на выбор ортодромического экватора (базового меридиана). Это объясняется тем, что линия пути самолета в выбранной системе координат должна находиться на шаровом поясе шириной 14

15 5. Например, если начальной пункт маршрута обозначить точкой А, а конечный точкой В 1, то при движении по линии АВ 1 (рис.2.2) в качестве ортодромического экватора целесообразно взять географический меридиан точки А. В случае движения по линии АВ 2 необходимо взять другой ортодромический экватор, проходящий через другую точку, например точку С. Таким образом, координата точки А: σ А = (при полете по линии АВ 1 ) и σ (при полете по линии АВ 2 ). А Рис Выбор экватора ортодромической системы координат Как видно из рисунка 2.1, при σ = ортодромическая долгота равна по величине географической широте ϕ, при σ это соответствие нарушается. Измерение ускорений и вычисление скоростей производится по осям сопровождающего трехгранника OXYZ, ориентированного следующим образом: вершина трехгранника совмещена с текущей точкой О местоположения объекта; ось Z направлена по радиусу Земли от центра; ось Y параллельна плоскости базового меридиана и направлена к северу по касательной к ортодромической параллели; ось ОХ к востоку по касательной к ортодромическому меридиану. Оси ОХ и Y находятся в горизонтальной плоскости. Блок-схема МИС-2 представлена на рисунке 2.3. Ускорения, измеренные акселерометрами, расположенных на гироплатформе ПГ-1М, поступают в вычислительно-усилительный блок ВУБ-2В, где производятся все необходимые математические операции. Полученные значения координат регистрируются на счетчиках пульта ввода начальных данных ПВ-2. Управление режимам работы МИС-2 производится с помощью пульта управления ПУ-3В. Ввод начальных 15

16 данных в систему осуществляется с помощью пульта ввода данных ПВ-2. Для компенсации систематической составляющей собственного дрейфа гироскопов служит блок балансировки ББ-ЗВ. Блок коррекции и связи БКС-1В применяется как распределительное устройство и для преобразования сигналов коррекции (если она имеется) в сигналы, необходимые при работе ВУБ-2В. Для обеспечения блоков МИС-2 электропитанием со специальными видами напряжений в систему входит блок питания (БП). Рис Блок-схема МИС Устройство и работа составных частей системы Гироплатформа ПГ-1М Кинематическая схема ПГ-1М Платформа ПГ-1М предназначена: для стабилизации акселерометров, оси которых должны совпадать с осями условной горизонтальной системы координат; для выдачи сигналов пропорциональных углам отклонения объекта по курсу(ψ), крену (γ) и тангажу (ϑ). Гироплатформа представляет собой стабилизированную четырехрамочную платформу с двумя трехстепенными астатическими гироскопами. Кинематическая схема платформы представлена на рисунке 2.4. Гироплатформа установлена на самолете так, что ось наружной кардановой рамы 1 ориентирована по продольной оси самолета, т.е. по оси крена, поэтому она и называется рамой крена. Рама 2, ось вращения которой перпендикулярна оси наружной рамы, называется тангажной. Упоры, находящиеся на тангажной раме, ограничивают угол поворота внутренней рамы крена 3 до 14. Рама 4 (стабилизированная платформа) называется рамой курса. Углы поворота рам тангажа, крена и курса не ограничены. 16

17 Рис Кинематическая схема гироплатформы На стабилизированной платформе расположены три датчика акселерометров ДА-1 и два трехстепенных гироскопа ГПА-2. Акселерометры установлены так, что оси чувствительности их ортогональны и ориентированы по осям системы координат xz, связанной со стабилизированной платформой. Соответственно акселерометры носят условные обозначения Ax, A, A z. Акселерометры А х и А 17

18 используются для решения навигационной задачи, а акселерометр А z служит только для выдачи сигналов, пропорциональных вертикальному ускорению. Гироскоп Г2 ориентирован своим кинетическим моментом по оси x и носит условное название "восточного". Гироскоп Г1 ориентирован по оси и носит условное название "северного". Как уже указывалось выше, гироплатформа необходима и для выдачи углов крена, тангажа и курса самолета. Информация об углах поступает с соответствующих синусно-косинусных трансформаторов. Поскольку при эволюциях самолета по курсу оси тангажа и крена меняют свое положение по отношению к двигателям стабилизации, то между датчиками углов ДУ x и ДУ, гироскопов и двигателями стабилизации ДС γ и ДС ϑ включен преобразователь координат ПК, связанный с курсовой осью. Стабилизация рам карданова подвеса платформы осуществляется системами стабилизации, двигатели стабилизации которых ДС γ вн, ДС ϑ и ДС ψ. Усилители систем стабилизации расположены в блоке ВУБ-2В. Принцип действия систем стабилизации одинаков для всех каналов, поэтому рассмотрим работу системы относительно одной оси, например оси z. Под действием вредных моментов по оси z платформа начнет отклоняться от исходного положения, что приведет к появлению сигнала на датчике угла ДУ z1, так как гироскоп Г1 будет стремиться сохранить свое положение неизменным. Усиленный сигнал с датчика угла поступает на обмотки управления двигателей ДС ψ, которые развивают момент стабилизации, противоположный внешнему моменту. При действии на платформу постоянного внешнего (вредного) момента M устанавливается некоторое отклонение Δψ ст, при котором стабилизирующий момент уравновешивает внешний момент М = kδ ψ = М (2.1) С где М С момент стабилизации; k коэффициент усиления цепи стабилизации; Δψ ст статическая погрешность стабилизации. После того как вредный момент перестал действовать на платформу, она осталась отклоненной от исходного положения на угол Δ ψ ст, и двигатели ДС ψ прикладывают к платформе момент, под действием которого платформа начинает разворачиваться в сторону уменьшения угла Δ ψ ст. Разворот платформы будет происходить до тех пор, пока сигнал с датчика угла ДУ z1 не станет равным нулю. Если посредством датчика момента ДМ ω z1 приложить к гироскопу Г1 момент, то гироскоп начнет прецессировать относительно оси наружной рамки. При этом на датчике угла ДУ z1 появится сигнал. Усиленный сигнал поступает на двигатели ДС ψ, которые разворачивают платформу относительно оси z до тех пор, пока сигнал с датчика угла ДУ z1 ст вр вр вн не станет равным нулю. 18

19 Для обеспечения стабилизации и слежения относительно осей x и при любых значениях угла курса ψ используется преобразователь координат ПК ψ (рис. 2.5), через который пропускаются сигналы отклонения гироскопов. Преобразователь координат представляет собой сииусно-косинусный трансформатор. На статор, укрепленный на стабилизированном элементе, подается усиленное напряжение с датчиков угла ДУ x и ДУ ; ротор ПК ψ связан с внутренней рамой крена зубчатой передачей с передаточным отношением 1:1. Рис Структурная схема каналов крена и тангажа По принципу действия инерциальной системы ось кинетического момента гироскопа Г2 должна быть всегда перпендикулярна оси кинетического момента гироскопа Г1. Для этого предусмотрена цепь электрического арретирования (см. рис. 2.4). Сигнал с датчика угла ДУ z 2 подается через сумматор и усилитель на датчик момента ДМ ωz2 и заставляет гироскоп Г2 прецессировать в азимуте до обнуления управляющего сигнала сумматора, на вход которого дополнительно подается сигнал с датчика угла ДУ z1, что обеспечивает точное относительное ориентирование гироскопов (а точнее, гироскопа Г2 по гироскопу Г1). В подвесе, платформы применена дополнительная рама по каналу крена, необходимая для нормальной работы системы при любом пространственном положении самолета. Следящая система канала крена работает по сигналам СКТ γ (ротор его жестко связан с внутренней рамою крена, а статор с рамой вн тангажа). Сигнал с датчика СКТ γ вн подается на вход усилителя отработки рамы крена, а затем на двигатель ДС γ. Для сохранения динамических характеристик следящей системы и отработки наружной рамы крена на соответствующий угол в усилителе предусмотрена автоматическая регулировка коэффициента 19

20 усиления по закону 1 cosϑ (поскольку оси искомых рам крена при наличии угла тангажа пересекаются и следящую наружную раму приходится отрабатывать на больший угол). Сигнал, пропорциональный углу ϑ, поступает на усилитель с СКТ ϑ Т. Если объект выполняет манёвр типа "петля", то при переходе угла тангажа через точку o ϑ = 9 необходимо, чтобы наружная рама крена быстро развернулась на 18 o и чтобы «верх» и «низ» в поле тяготения Земли остались определёнными. Это происходит автоматически, так как при описанной выше кинематике платформы переход через точку o ϑ = 9 меняет положение равновесия paмы крена на Конструкция гироплатформы Стабилизированная платформа состоит из верхнего основания, нижнего фланца и соединительных деталей. Верхнее основание и нижний фланец установлены на внутренней оси центрального коллектора и закреплены гайками. Внутренняя ось подвешена в наружной оси центрального коллектора на четырех шарикоподшипниках, обеспечивающих вращение рамы курса (стабилизированной платформы) относительно внутренней рамы крена. Наружная ось коллектора закреплена на фланце, который имеется на внутренней раме крена. Узел центрального коллектора, предназначенный для электрической связи между рамой курса и внутренней рамой крена, состоит из 64 колец, смонтированных на внутренней оси, и трех блоков щеток, закрепленных под углом 12 друг к другу на фланце. Для предохранения колец и щеток от повреждения узел коллектора закрыт щитками. На внешней стороне верхнего основания установлен гироскоп (ГПА-2) и наклеены два отеплителя, на внутренней три датчика акселерометра ДА-1, плата с двумя двигателями ДМ-,4 (двигателями стабилизации) и редукторами с передаточным отношением i =1, усилитель У-14 (УПК) и плата с тремя СКТ. Два датчика (типа СKT-225-2Д) используются в качестве преобразователя координат и датчика грубого отсчета по курсу, а третий (типа СКТ-22-1Д) в качестве датчика точного отсчета. Статоры всех СКТ связаны с рамой курса, а роторы зубчатой передачей с внутренней рамой крена с передаточным отношением i =1 (СКТ-225-2Д) и i =32 (СКТ-22-1Д). Датчики акселерометры ДА-1 и гироскопы ГПА-2 выставляются с заданной точностью по базовым поверхностям, которые имеются на верхнем основании и нижнем фланце. Внутренняя рама крена подвешена посредством двух шарикоподшипников, закрепленных во фланцах рамы тангажа. На оси внутренней рамы крена находится статор СКТ-265Д, а его ротор на раме тангажа. На этой же раме установлены два двигателя типа ДМ-,4 (двигатели стабилизации) с редукторами, имеющими передаточное отношение i =1; выходные трибки редукторов введены в зацепление с зубчатым колесом 2

21 внутренней рамы крена. Угол поворота внутренней рамы крена ограничен упорами рамы тангажа до 14, для электрической связи внутренней рамы крена и рамы тангажа используются гибкие жгуты, которые благодаря специальной распайке имеют минимальный возмущающий момент. Рама тангажа подвешена в раме крена на четырех шарикоподшипниках, размещенных во фланцах. На приливах рамы крена укреплены два двигателя типа ДМ-,4 (двигатели стабилизации) с редукторами, передаточное отношение которых равно 1. Выходные трибки редукторов введены в зацепление с шестернями рамы тангажа. Во фланцах рамы крена установлены роторы СКТ-265Д ("Грубый отсчет") и СКТ-6465Д ("Точный отсчет") и коллекторы, необходимые для электрической связи между рамами тангажа и крена. Статоры СКТ находятся на раме тангажа. Рама крена подвешена в корпусе гироплатформы на четырех шарикоподшипниках, смонтированных во фланцах корпуса. Электрическая связъ между рамой крена и корпусом обеспечивается двумя коллекторами, выполненными в виде отдельных узлов, имеющих по 42 кольца каждый. На раме крена имеются также катушки, используемые в качестве элементов термочувствительного моста (термодатчика). Все рамы изготовлены из сплава МВТУ-1. На одном из фланцев корпуса укреплены два двигателя типа ДМ-1 (двигатели следящей системы) с редукторами, имеющими передаточное число i = 15. Выходные трибки редукторов находятся в зацеплении с шестерней рамы крена. В узлах подвеса рамы крена находятся СКТ-265Д и СКТ-6465Д. На боковых стенках корпуса наклеены десять отеплителей. В каждом канале стабилизации и в следящей системе используются по два двигателя. Наличие двух двигателей необходимо для увеличения вращающего момента, для оптимальной балансировки узлов рам (без дополнительных инерционных масс), а, следовательно, и для минимизации габаритно-весовых характеристик платформы, и выборки люфта в редукторе. Для выборки люфта в редукторе на обмотки управления двигателей помимо синхронного управляющего сигнала подается напряжение смещения 8 В 4 Гц так, чтобы моменты, развиваемые от этих напряжений были равна по величине и противоположны по знаку. Кожух платформы предназначен для обеспечения герметизации платформы и прохождения охлаждающего воздуха. Он состоит из наружного я внутреннего кожухов и накладки. Оба кожуха крепятся к накладке винтами и приклеены клеем К-4, что обеспечивает достаточную механическую прочность и герметичность. Кроме того, кожухи в нескольких местах соединены между собой заклепками. В зазорах между кожухами установлены направляющие, по которым воздух, поступающий через штуцер, проходит с двух сторон платформы к выходит наружу через сетчатое отверстие. На внутренней поверхности кожуха приклеены 12 плоских отеплителей. Вентилятор смонтирован на кронштейне, который приклеен к стенке внутреннего кожуха. Электропитание к элементам, расположенным на кожухе, подводится через разъем (вилку) РПММ-1-8. Собранная платформа подвешена в узле амортизации. 21

22 Технические характеристики ПГ-IM 1. Углы маневра не ограничены 2. Пределъные скорости отработки рам: по курсу (45 ±5) /с по тангажу /с по крену /с 3. Крутизна датчиков моментов гироскопов /ч/ма 4. Крутизна выходного сигнала акселерометров.. 2 В/g 5. Ошибка следящей системы арретирования гироскопов в азимуте (угловых минуты) 6. Скорость дрейфа гироплатформы на неподвижном основании: - среднеквадратическая скорость дрейфа относительно осей крена и тангажа..... не более ±,3 /ч - среднеквадратическая скорость дрейфа относительно оси курса не более ±,1 /ч - систематическая составляющая скорости дрейфа относительно каждой оси..... не более 2 /ч - изменение систематической составляющей скорости дрейфа от запуска к запуску относительно осей крена и тангажа..... не более,2 /ч - изменение систематической составляющей скорости дрейфа от запуска к запуску относительно оси курса не более,5 /ч 7..Электропитание: гиромоторов В, 375 Гц возбуждение двигателей стабилизации... 36В, 4 Гц возбуждение датчиков угла гироскопов и акселерометров В, 45 Гц возбуждение датчиков СКТ В, 4 Гц цепей обогрева В, 4 Гц 8. Масса гироплатформы не более 4,5 кг Гироскоп ГПА-2 Поплавковый астатический гироскоп ГПА-2 является чувствительным элементом системы стабилизации. Гироузел прибора взвешен в жидкости БТ-П для того, чтобы разгрузить опоры карданова подвеса от веса гироузла и тем самым уменьшить трение в осях прибора. Съём сигналов, пропорциональных отклонению гироузла относительно корпуса прибора, производится датчиками углов. Компенсация постоянных уходов и изменение положения гироузла в пространстве осуществляется с помощью датчиков моментов. Гиромотор помещен в герметичную сферупоплавок, внутренний объем которого заполнен смесью водорода с гелием для уменьшения аэродинамического момента сопротивления и обеспечения достаточной теплопередачи. 22

23 На гироузле монтируются кронштейны с рамками датчиков углов и моментов, а также балансировочных устройства для балансировки гироузла по положению центра масс и центра давления в окончательно собранном приборе. При помощи камневых опор гироузел устанавливается в кардановом кольце Гироузел с кардановым кольцом при помощи второй пары камневых опор устанавливается в корпусе. Электрическая схема прибора представлена на рисунке 2.6. Рис Электрическая схема ГПА-2 В ГПА-2 используется гистерезисный гиромотор ГМС-1Б. Питание гиромотора в рабочем режиме осуществляется трехфазным током напряжением 36В 375 Гц. Для запуска используется напряжение сети 36В 4 Гц. Сигналы, пропорциональные углу отклонения гироузла относительно корпуса по двум осям (горизонтальной и вертикальной), снимаются с двух пар индукционных трансформаторных датчиков угла ДУ2 ДУ4 и ДУ1 ДУ3. Сигнальные обмотки пары датчиков соединены последовательно для увеличения крутизны характеристики. Катушки возбуждения всех четырех датчиков соединены параллельно и питаются напряжением I5B 45 Гц. На каждой координатной оси прибора установлено по два датчика момента ДМ1 ДМ2 и ДМЗ ДМ4. Тип датчиков магнитоэлектрический. Момент создается в результате взаимодействия постоянного тока, протекающего по рамке, с полем постоянного магнита. Обмотки датчиков, установленные по одной оси, соединены между собой параллельно, но «встречно» (по началу, отмеченному «точкой», и к концу обмоток) таким образом, чтобы оба, датчика развивали согласованный, по знаку, управляющий момент. 23

24 Регулировка крутизны датчиков моментов осуществляется за счет включения параллельно обмоткам датчиков сопротивлений R6, R2 и R7, R5 соответственно. Для компенсации перекрестного влияния моментов (развиваемых датчиками моментов при поворотах гироузла на малые рабочие углы вокруг осей) в схему включены дополнительные сопротивления R2, R11 и R5, R12. При подаче управляющего сигнала в обмотку одного из датчиков момента часть тока через дополнительные сопротивления (и основные) перераспределяется на обмотку второго датчика момента, расположенного по перекрестной оси, таким образом формируется дополнительный момент, компенсирующий взаимное влияние перекрестных моментов. Система термостатирования гирокоблоков включает в себя кольцевой датчик температуры (на вкладыше корпуса прибора) из медной проволоки, нагревательные элементы (на кожухе блока) и усилители термостатирования, расположенные в блоке ВУБ-2В Технические характеристики ГПA-2 1. Питание: гиромотора 36 В, 375 Гц (работа); 36 В, 4 Гц (запуск) датчика угла.15 В, 45 Гц элементов обогрева.115 В, 4 Гц 2. Датчик угла: нулевой сигнал.не более 2 мв крутизна характеристики.(2,16±,2) В/град 3. Датчик момента: крутизна характеристики...15 /ч/ма 4. Собственный дрейф гироскопа в нормальных условиях: случайная составлявшая скорости ухода в одном запуске: по внутренней оси..,3 /ч по наружной оси,1 /ч систематическая составляющая ухода по обеим осям...2 /ч систематическая составляющая ухода, зависящая от ускорения.не более 3 /ч/g вариации систематической составляющей ухода: по внутренней оси......,1 /ч по наружной оси....,2 /ч 5. Угол поворота гироузла относительно корпуса. ±2' 6. Кинетический момент кг м 2 /с ( Н м с) 7. Масса.... не более 1,5 кг 24

25 Датчик- акселерометр ДА-1 Датчик-акселерометр предназначен для измерения ускорения вдоль его оси чувствительности. Датчик-акселерометр ДА-1 и усилитель УДА-1, помещенный в ВУБ-2В, образуют компенсационный акселерометр. Чувствительным элементом прибора является поплавок, имеющий форму параллелепипеда. Поплавок взвешен в тяжелой жидкости БЛП, при рабочей температуре +67 С он имеет нулевую плавучесть, чем достигается уменьшение сил трения в опорах. Цапфы поплавка имеют диаметр,3 мм. В качестве подшипников использованы камни часовые, рубиновые. Радиальный люфт в опарах мкм, осевой мкм. Магнитная экранировка прибора обеспечивается изготовлением корпуса и крышки из сплава З6КНМ. Датчик-акселерометр ДА-1 имеет два индукционных датчика угла трансформаторного типа, состоящие из статора и ротора. Роторные катушки размещены на поплавке и соединены последовательно, что приводит к нечувствительности датчика акселерометра к перемещениям поплавка, обусловленным радиальным и осевым люфтами. Статор датчика угла может перемещаться относительно роторных катушек по направляющим стойкам при помощи микрометрических винтов, что обеспечивает регулировку нулевого сигнала датчика угла при регулировке. Катушки датчика момента, закрепленные на поплавке, находятся в поле постоянных магнитов. Выводы катушек соединены с гермовводами через медные токоподводы. Изменение объема жидкости в зависимости от температуры компенсируется сильфоном. Время готовности прибора сокращается применением обогревателей. На корпусе установлена печатная плата с резисторами, необходимыми для регулировки крутизны выходной характеристики и температурной компенсации. Электрическая схема ДА-1 представлена на рисунке 2.7. Рис Электрическая схема ДА-1 25

26 Технические характеристики ДА-1 1. Напряжение питания: переменный ток.15 В, 45 Гц переменный ток.7,5 В, 45 Гц постоянный ток ±3 В 2.. Масштаб выходного напряжения..2 В/g 3. Порог чувствительности не более g 4. Диапазон измэреиия ускорений: с учетом вибрации.до 1g без учета вибрации до 5g 5. Погрешность выходного сигнала: при ускорении до 1g.не более,5% при ускорении до 1g не более,1% 6. Крутизна датчика угла..5мв/угл. мин 7. Крутизна датчика момента. 2,2 ма/g 8. Маятнйковость поплавка в жидкости.1,2 1-4 Н м 9. Рабочая температура..67ºс 1.Масса датчика акселерометра..не более,2 кг Двигатели стабилизации В качестве двигателей стабилизации и двигателей отработки в гироплатформе ПГ-1М применены двухфазные асинхронные теплостойкие двигатели двух типов: два двигателя типа ДМ-1 и шесть двигателей типа ДМ-.4, причем отработка рамы крена осуществляется двигателями ДМ-1, а в системах стабилизации применены двигатели типа ДМ-,4. Краткие характеристики двигателей приведены в таблице 1. Таблица 1 Тип двигателя Параметры Размерность Напряжение питания обмоток: возбуждение управление (максимум) частота Сопротивление обмоток: возбуждения (1 3) управления (2 4, 5 6) Скорость холостого хода (позволяет осуществлять селективный подбор одинаковых пар двигателей стабилизации по моменту по каждой оси платформы) В В Гц ДМ ДМ-, Ом 5±8 12±17 Ом 15±3 4±7 об/мин 55 6 Мощность Вт 1,4 Пусковой момент Н м Пусковой ток возбуждения управления ма 24 ма 29 Напряжение трогания В

27 Синусно-косинусные трансформаторы В платформе ПГ-1М для съема сигналов и в качестве преобразователя координат применены синусно-косинусные трансформаторы СКТ-225-1Д, СКТ-22, СКТ-265Д и СКТ-6465Д. Краткие технические характеристики СKT указаны в таблице 2. Таблица 2 Параметры Тип СКТ СКТ-225-1Д класс,2 СКТ-22Д класс,2 СКТ-265Д класс,2 СКТ-6465Д класс,2 Напряжение питания 12 В 36 В 36 В 36 В Частота питания 4 Гц 4 Гц 4 Гц 4 Гц Максимальное 12 В 8,5 В 3 В 8,5 В выходное напряжение Потребляемый ток 3 ма 21 ма 45 ма 17 ма Крутизна выходного напряжения 5 мв/мин 2,2 мв/мин 1 мв/мин 7,45 мв/мин Вычислительно-усилительный блок ВУБ-5В Вычислительно-усилительный блок решает следующие задачи: производит необходимые вычислительные операции в режимах "Выставка" и "Работа"; обеспечивает переключение электрических цепей в режимах "Обогрев", "Выставка" и "Работа"; обеспечивает МИС-2М специальными видами напряжений питания. Входными сигналами блока являются: сигналы акселерометров; координаты места старта; сигналы с датчиков углов гироскопов; сигналы с СКТ платформы; сигналы термодатчиков гироскопов и платформы. Выходными сигналами блока являются: значения составляющих путевой скорости ν х и ν у ; значения составляющих угловой скорости ω х, ω у, ω z, причем знаки напряжений, соответствующих угловым скоростям ω х и ω у, совпадают со знаками угловых скоростей, а знак напряжения соответствующего ω z противоположен; приращения текущих координат Δσ и Δμ; сигнал о вертикальном ускорении а z ; напряжение частоты 4 Гц с усилителей стабилизации и отработки; напряжение частоты 4 Гц с усилителей термостатирования. Релейная автоматика блока обеспечивает: длительность подрежима "Грубая выставка" (6±2) с; длительность подрежима "Горизонтирование" (18±6) с; 27

28 длительность контроля азимутального положения платформе в процессе гирокомпасирования (15±б) с. Блок решает системы навигационных формул в режимах "Выставка" и "Работа". ВУБ-23 является аналоговым счетно-решающим блоком, в котором вычислительные операции ведутся на постоянном токе с использованием суммирующих операционных усилителей, электромеханических интеграторов и функциональных потенциометров. Суммирование выполняется на операционных усилителях по схеме суммирования токов. Умножение и получение функциональных зависимостей типа sin, cos, tg, sec воспроизводится с помощью многооборотных потенциометров (линейных и функциональных). Интегрирование выполняется с помощью интегрирующего привода, структурная схема которого приведена на рисунке 2.8. Рис Структурная схема интегрирующего привода В интегрирующий привод входят усилитель интегрирующий (УИ) в виде операционного усилителя, охваченного емкостной обратной связью, усилитель мощности (УМ), двигатель переменного тока ДВ и тахогенератор ТГ. Входной величиной интегрирующего привода является напряжение постоянного тока U вх (пропорциональное ускорению в первом интеграторе и скорости во втором); выходной угол поворота вала ϕ дв пропорциональный интегралу от входного сигнала. Угол поворота вала вычисляется по формуле t 1 ϕ дв = U вхdt R K M где K ТГ коэффициент передача тахогенератора,(а с/рад;) R M масштабное сопротивление на входе интегратора. Выходными элементами первого интегратора являются потенциометры и бесконтактные СКТ, поэтому сигналы, пропорциональные скоростям, получаются в виде напряжений постоянного и переменного тока. Выходным элементами вторых интеграторов являются выходные датчики, работающие в синхронных передачах совместно с шаговыми двигателями счетчиков, отражающих координаты объекта на блоке ПВ-2. ТГ 28

29 Пульт ввода начальных данных ПВ-2 Пульт ввода предназначен: для ввода начальных координат места старта μ, σ, ϕ и начального значения курса ψ ; для выдачи электрических сигналов, пропорциональных secμ, tgσ и cosϕ в ВУБ-2В; для визуального отсчета текущих координат μ и σ; для запоминания азимута места стоянки; для контроля процесса режима "Выставка". В режиме "Работа" с помощью счетчиков ПВ-2 осуществляется визуальный отсчет координат. Задатчик курса ЗК-2 предназначен для предварительной выставки гироплатформы в азимуте Блок коррекция и связи БКС-IB Блок коррекции и связи предназначен: для ввода сигналов скоростной коррекции в систему; для формирования сигналов "Отказ МИС", "Отказ акселерометров", "Отказ гироскопов"; для формирования сигналов при автоматическом контроле МИС; для распределения сигналов между блоками Блок балансировки ББ-ЗВ Блок балансировки предназначен для формирования и выдачи сигналов, пропорциональных систематической составляющей дрейфа гироскопической платформы по трем осям, а также для создания временной задержки в подрежиме "Основное гирокомпасирование", Блок содержит три одинаковых канала балансировки. Каждый канал состоит: из магнитного усилителя, предназначенного для преобразования и усиления входного сигнала постоянного тока в переменный; из двигателя, предназначенного для перемещения движка потенциометра. из электромагнитной муфты, обеспечивающей связь между редуктором двигателя и движком только по команде «Балансировка»; из потенциометра, с которого снимается сигнал постоянного тока, пропорциональный систематической составляющей дрейфа гироскопа Основные режимы работы системы Предусмотрены три основных режима работы МИС-2: "Обогрев", "Выставка" и "Работа". Система переходит в каждый из перечисленных. режимов с помощью пульта управления ПУ-3В. В зависимости от условий подготовки к полету в системе предусмотрено автоматическое включение в режим "Выставка" при этом переключатель пульта ПУ-3В устанавливается на секунды в положение "Обог.", а затем переводится в положение "Выст.". 29

30 Режим "Обогрев" Режим "Обогрев" предназначен для создания необходимых температурных условий элементов гироплатформы ПГ-1М, вычислительно-усилительного блока ВУБ-2В и блока балансировки ББ-ЗВ. Структурная схема режима представлена на рисунке 2.9. Рис Структурная схема режима «Обогрев» Система термостатирования предназначена для поддержания требуемой температура гироскопов и акселерометров и включает четыре канала: канал термостатирования гироскопа Ml, канал термостатирования гироскопа М2, канал термостатирования корпуса и кожуха, канал форсированного обогрева корпуса и кожуха. Основным элементами первых трех каналов являются термодатчики (ТД), усилитель термостатирования (УТ), блок диодов-тиристоров (БД) и нагревательные элементы (НЭ). Работа системы термостатирования состоит в следующем. По сигналам с термодатчиков, усиленным в усилителе термостатирования, производится управление тиристорами блока диодов: при температуре ниже требуемой (большом сигнале термодатчика) тиристор открыт, при температуре равной или выше требуемой (малом сигнале термодатчика) закрыт. Питание нагревательных элементов осуществляется через тиристоры, поэтому включение и выключение 3

31 нагревательных элементов происходит одновременно с изменением состояния тиристора. Для уменьшения общего времени обогрева на корпусе и кожухе платформы установлены дополнительные нагревательные элементы, работающие ограниченное время. Эти нагревательные элементы (форсированные) отключаются по команде с усилителя термостатирования. Для обеспечения требуемой точности измерения ускорений предусмотрен обогрев акселерометров. Нагревательные элементы этих приборов входят в группу элементов канала обогрева гироскопа М2 и отключаются при нагреве этого гироскопа до рабочей температуры (7..75) С Создание равномерного температурного поля внутри платформы достигается установкой в ней вентилятора. Наиболее ответственные элементы (резисторы, конденсаторы) от которых зависит точность работы блока ВУБ-2В, помещены в термостат. В термостате имеется система термостатирования, обеспечивающая поддержание заданной температуры. Блок термостатирования усилителей (БТУ-1) находящийся в блоке ВУБ-2В, имеет свою систему обогрева, которая обеспечивает нагрев БТУ-1 до температуры (1±3) С. Режим "Обогрев" может проводиться перед режимом "Выставка" или одновременно с ним. Рассмотрим первый случай, т.е. проведение режима "Обогрев" непосредственно перед "Выставкой" (его называют иногда "ждущим" обогревом). Нагревательные элементы гироплатформы (кроме форсажных), работающие от сети 115 В 4 Гц, подключены ко второй фазе подаваемого напряжения непосредственно, а к первой фазе через блок диодов (БД). Термодатчиками системы термостатирования являются термочувствительные мосты, два плеча которых (медный и константановый резисторы) находятся на обогреваемом узле, а два других (обычные резисторы) в усилителе термостатарования. При требуемой температуре мост сбалансирован и сигнал на выходе усилителя равен нулю; при температуре, не равной требуемой, равновесие моста нарушается и в усилитель поступает сигнал, пропорциональный отклонению температуры узла от требуемой. Работа системы обогрева при одновременном проведений режимов "Обогрев" и "Выставка" (процесс автоматического включения в режим "Выставка") аналогична рассмотренной выше с той лишь разницей, что термодатчик канала обогрева гироскопа Г1 сначала настраивается на температуру (2 25) С, обеспечивающую разарретирование гироузла, а потом (после включения режима "Выставка") на требуемую рабочую температуру гироскопа Г1. Система термостатирования МИС-2 продолжает свою работу и в последующих режимах ("Выставка" и "Работа"). 31

32 Режим "Выставка" Режим "Выставка" предназначен для подготовки к режиму "Работа". Подготовка система состоит из следующих основных операций: из приведения осей чувствительности акселерометров к осям горизонтальной система координат; из обнуления первых интеграторов: из выставки вторых интеграторов в соответствии с начальными значениями координат μ, и σ. В системе предусмотрено три варианта начальной выставки, отличающиеся друг от друга способом азимутальной выставки гироскопов: по задатчику куpca пульта ввода начальных данных ПВ-2 (положение I переключателя пульта управления ПУ-3В); гирокомпасирование (положение II переключателя ПУ-3В); двойное гирокомпасирование (положение III переключателя). Выставка по задатчику курса блока ПВ-2 состоит из подрежимов: "Грубая выставка" и "Горизонтирование". Точность выставки в азимуте не хуже 3'. Выставка "Гирокомпасирование" состоит из следующих подрежимов: "Грубая выставка"; "Горизонтирование" и "Основное гирокомпасирование". Точность o выставки в азимуте не хуже 3' для широты ϕ 7, и не хуже 4' для широт o ϕ = o. Выставка "Двойное гирокомпасирование" состоит из подрежимов: "Грубая выставка"; "Горизонтирование"; "Дополнительное гирокомпасирование"; "Балансировка ОХ"; "Основное гирокомпасирование" и "Балансировка". o Точность Выставки в азимуте не хуже 3' для широты ϕ 7, и не хуже 4' для o o широт ϕ = Система, переходит в режим "Выставка" при переключении переключателя пульта ПУ-3В в положение "Выст.". Как уже указывалось выше, в системе предусмотрено два варианта включения в выставку: после предварительного ("ждущего") прогрева и без предварительного прогрева (автоматическое включение). В режиме "Выставка" переход от подрежима к подрежиму осуществляется автоматически в порядке, указанном выше Подрежим "Грубая выставка" В подрежиме "Грубая выставка" происходит: включение блока питания; обнуление первых интеграторов; выставка вторых интеграторов в соответствие с начальными значениями μ, и σ (последние два процесса продолжаются в течение всего режима "Выставка"); разгон гиромоторов от сети 36 В, 4 Гц; 32

33 установка рам гироплатформы по сигналам синусно-косинусных трансформаторов (СКТ) в согласованное с корнусом положение, кроме рамы курса, устанавливающуюся по задатчику курса. Подрежим "Грубая выставка" длится 6 с. Включение блока питания осуществляется при установке переключателя пульта управления ПУ-3В в положение "Выст.". При этом блок питания начинает вырабатывать необходимое для работы системы специальное электропитание. Структурная схема выставки первых интеграторов представлена на рисунке 2.1, на котором «двойная стрелка» означает механическую передачу (вращение). Рис Структурная схема выставки первых интеграторов Для выставки первого интегратора в нулевое положение он включается в режим следящей система. Сигнал с потенциометра V x (V ), усиленный в усилителях, поступает на двигатель ДВ ( ДВ ), который приводит потенциометр в нулевое x положение. Выставка вторых интеграторов (рис. 2.11) также осуществляется с помощью следящих потенциометрических систем. Напряжение, пропорциональное координате μ,( σ ), подаваемое с потенциометра пульта ПВ-2, усиливается и поступает на двигатель Д μ, (Д σ ), который устанавливает потенциометр μ, (tgσ) вычислительно-усилительного блока БУВ-2В в положение, соответствующее начальной координате. Вращение двигателя прекращается при равенстве на сумматорах напряжений, снимаемых с потенциометров пульта ПВ-2 и блока ВУБ-ЗВ. Все интеграторы, усилители, двигатели и потенциометры, представленные на рисунках 2.1, 2.11, находятся в вычислительно-усилительном блоке ВУБ-2В. 33

34 Рис Структурная схема выставки вторых интеграторов 34

35 Одновременно с выставкой потенциометров V x, V, σ, μ стоящих на выходе интеграторов, осуществляется наставка остальных потенциометров (см. рис. 2.1, 2.11) блока ВУБ-2В, сигналы которых пропорциональны скоростям и функциям координат V x, V, sinσ, cosσ, tanσ, sinμ, cosμ. Для ускорения выставки потенциометров коэффициент усиления усилителей мощности прямой цепи увеличивается до 1 (в режиме "Работа" он равен 1, поскольку скорость приращения координат в полете мала). В подрежиме "Грубая выставка" происходит форсированный разгон гиромоторов от бортовой сети 36 В,4 Гц. По окончании "Грубой выставки" гиромоторы подключаются к источнику 36 В, 375 Гц блока питания (БП). В подрежиме "Грубая выставка" рамы крена и тангажа гироплатформн приводятся в согласованное положение с корпусом гироплатформы ПГ-1М, а рама курса (стабилизированный элемент с гироскопами и акселерометрами) устанавливается в положение, соответствующее значению угла, установленному на задатчике курса пульта ПВ-2 и в зависимости от выбранного способа выставки в азимуте. Структурная схема приведения представлена на рисунке При включении системы рамы могут занимать любое угловое положение, поэтому сигналы с датчиков СКТ γвн, СКТ γгр, СКТ ϑгр поступают в усилители отработки следящих систем (расположенные в блока ВУБ-2B), а затем на двигатели ДС γвн, ДС γ, ДС ϑ. Двигатели вращают рами крена и тангажа до тех пор, пока напряжения, снимаемое с датчиков СКТ γвн, СКТ γгр, СКТ ϑгр не станут равными нулю, т.е. рамы займут согласованное с корпусом положение. Рис Структурная схема приведения рам платформы 35

36 Выставка в азимуте в подрежиме "Грубая выставка" заключается в следующем. Сигнал с датчика СКТ ψгр гироплатформы через сумматор сравнивается с сигналом датчика СКТ задатчика курса пульта ПВ-2. На последнем вручную установлен курс самолета, oпpeделяемый любым курсовым прибором с точностью до нескольких градусов (не более 5 град). Разность сигналов двух СКТ усиливается усилителем отработки по курсу и поступает на двигатель ДС ψ, вращающий раму курса до тех пор, пока разность напряжений, снимаемых с СКТ пульта ПВ-2 и гироплатформы ПГ-1М, не обратится в нуль. Таким образом к концу подрежима "Грубая выставка" карданов подвес платформы занимает согласованное с корпусом самолета положение, в то время как самолет может занимать любое (негоризонтальное) положение. В зависимости от положения переключателя пульта управления ПУ-3В стабилизированный элемент платформы с гироскопами и акселерометрами может быть ориентирован различным образом. Если переключатель пульта ПУ-3В находится в положении I или II, то стабилизированный элемент в "Грубой выставке" устанавливается так, что ось кинетического момента гироскопа Г1 занимает положение, соответствующее углу на задатчике курса пульта ПВ-2. Если переключатель пульта ПУ-3В находится в положении III, то стабилизированный элемент в "Грубой выставке" устанавливается так, что ось пироскопа Г2 занимает положение, соответствующее углу на задатчике курса, т.е. перпендикулярно предыдущему положению. Начиная с подрежима "Грубая выставка" (при выставке гирокомпасированием), на датчики моментов гироскопов поступают сигналы, необходимые для компенсации уходов, возникающих из-за вращения Земли. Указанные сигналы образуются в результате выставки потенциометров sinσ, secσ, сosσ, tanσ, sinμ, cosμ., стоящих на выходе вторых интеграторов и пропорциональны составляющим угловой скорости вращения Земли U x, U, U z. ur Разложение вектора U на оси X, Y и Z представлено на рисунке 2.13: а) при σ = ; б) при σ (платформа повернута); в) при σ (нормальное положение платформы). Если переключатель пульта ПУ-3В установлен в положении I или II, то в течение всей "Выставки" сигналы, пропорциональные составляющим угловой скорости вращений Земли, будут: Ux = Usin μsin σ ; U = Ucos μ ; (2.1) Ux = Usin μcosσ ; Если переключатель пульта ПУ-3В установлен в положении III, то указанные выше сигналы поступают на датчики моментов гироскопов, начиная с подрежима "Основное гирокомпасирование". В подрежимах "Грубая выставка", "Горизонтиреванше", "Дополнительное гирокомпасирование" и "Балансировка ОХ" значения сигналов U x, U, U z составят: 36

37 U U x = Ucos ϕ; = ; (2.2) Ux = Usin μcosσ ; Под влиянием моментов компенсации гироскопы прогрессируют, вызывая появление сигналов на датчиках угла гироскопов. Так как управление по сигналам датчиков углов гироскопов включено постоянно, то в подрежиме "Грубая выставка" платформа выставляется по сумме двух сигналов: сигналов СКТ и датчиков углов гироскопов. В режиме "Выставка" для ускорения процесса выставки акселерометры имеют масштаб передачи ускорения 1 В/g, а в режиме "Работа" 2 В/g. Рис Разложение вектора U ur 37

38 Подрежим "Горизонтирование" В подрежиме " Горизонтирование" происходит: подключение гиромоторов к источнику переменного тока частотой 375 Гц; подключение обмоток возбуждения датчиков СКТ крена, курса и тангажа к источнику переменного тока частотой 4 Гц и отключение их от усилителей отработки; установка гироплатформы в плоскость местного горизонта. По окончании "Грубой выставки" скорость гиромоторов близка к заданной, поэтому они переключаются к слаботочному источнику 36 В, 375 Гц блока питания, это позволяет снизить суммарную мощность, потребляемую системой из бортовой сети. Одновременно с переменой питания обмоток СКТ ψ, СКТ γ, СКТ ϑ они отключаются от источника 15 В, 45 Гц и подключаются к источнику с частотой 4 Гц. Начиная с подрежима "Горизонтирование", усилители следящих систем работают только по сигналам датчиков углов гироскопов (за исключением усилителя отработки угла γ, который усиливает сигналы СКТ γвн во всех режимах системы, кроме "Грубой выставки". Это дает возможность раме крена отслеживать положение внутренней рамы крена, обеспечивая последней неограниченный угол поворота вокруг оси. Основным процессом подрежима "Горизонтирование" является установка гироплатформы в плоскость местного горизонта по сигналам акселерометров (до этого подрежима рамы платформы занимали согласованное с корпусом самолета положение). Структурная схема горизонтирования представлена на рисунке Сигналы акселерометров Ax, A, характеризующие отклонения платформы от плоскости местного горизонта, усиливаются и поступают на датчики моментов гироскопов ДМ ωх, ДМ ωу соответственно. Под влиянием возникающих моментов гироскопы прецессируют, изменяя выходные сигналы датчиков углов. Эти сигналы поступают на двигатели следящих систем, поворачивающие платформу до тех пор, пока сигналы акселерометров не станут равными нулю, то есть к концу подрежима "Горизонтирование" стабилизированный элемент приводится в плоскость местного горизонта. Сигналы, поступающие на датчики моментов гироскопов в подрежиме "Горизонтирование" могут быть записаны следующим образом: а) переключатель пульта управления ПУ-3В в положении I или II ω = K a U sin μ sinσ, ω х = K + U cos μ, ωz = U sin μ cosσ ; б) переключатель пульта управления ПУ-3В в положении III ω = K a + U cosϕ, 2 1 a x ω = U sin μ cosσ, K х ω = K z 1 = K a x, рад/с =,8. 2 м/с 38 (2.3) (2.4)

39 Рис Структурная схема подрежима «Горизонтирование» Выставка платформы в азимуте в подрежиме "Горизонтирование" зависит от варианта выставки. Если переключатель находится в положении I, то платформа удерживается в том же положении, какое она занимала в подрежиме "Грубая выставка". 39

40 Сигнал, пропорциональный углу рассогласования СКТ курса платформы и СКТ задатчика курса пульта ввода начальных данных ПВ-2, усиливается и поступает на ДМ ω z1, гироскопа Г1. В результате прецессии изменяется сигнал ДУ z1 гироскопа Г1. Напряжение, снятое с ДУ z1, усиливается и поступает на двигатель, поворачивающий платформу в азимуте. Если переключатель находится в положении II или III, то гироплатформа удерживается в азимуте только за счет основного свойства гироскопа: сохранять свое направление в пространстве при отсутствии возмущающих моментов. По окончания подрежима "Горизонтирование" оси рам не совпадают с осями самолета: плоскости рам горизонтальны, в то время как самолет может занимать произвольное по отношению к горизонту положение. Длительность подрежима "Горизонтирование" зависит от времени достижения гироскопом Г1 рабочей температуры (7 75) С, но не может быть меньше (18 ± 6 )с. Если за указанное время гироскоп Г1 не достигнет рабочей температуры, а оси рам уже в плоскости местного горизонта, то подрежим "Горизонтирование" продолжается до тех пор, покa гороскоп Г1 не достигнет рабочей температуры. Окончание подрежима "Горизонтирование" означает, что система или готова к режиму "Работа" (переключатель пульта ПУ-3В в положении I) или переходит к следующему подрежиму (переключатель пульта ПУ-3В в положении II или III). В первом случае загорается лампа "Готов" на пульте ПУ-3В Способ гирокомпасирования Гирокомпосирование это способ автономной (без внешней информации) выставки платформы в азимуте. Структурная схема работы системы представлена на рисунке Перед началом гирокомпасирования площадка с акселерометрами и гироскопами устанавливается в горизонт (подрежим "Горизонтирование"). При этом сигнал акселерометра А у равен нулю, а ось кинетического момента гироскопа Г1 находится в горизонтальной плоскости. Если при переходе системы к процессу гкрокомпасирования вектор Н r не совпадает с плоскостью меридиана (случай при σ =, ω х = ), то он выходит из горизонта, т.к. гироскоп свободный. В результате этого на датчике угла гироскопа появляется сигнал, который после усиления поступает на двигатель следящей системы. Последний выводит платформу из плоскости горизонта. Следствием наклона платформы является изменение сигнала акселерометра А у. Этот сигнал поступает в азимутальный и горизонтальный каналы управления гироскопом Г1 и заставляет его (а следовательно, и платформу через цепи стабилизации) разворачиваться в азимуте и двигаться в горизонт. Движение платформы будет продолжаться до тех пор, пока сигнал акселерометра А у не станет равным нулю, что свидетельствует о совпадении оси кинетического момента с плоскостями меридиана и горизонта. у 4

41 Рис Структурная схема подрежима «Гирокомпасирование» Если выставка системы производится в точке с координатой σ (ω х ), то процесс протекает аналогично, с той только разницей, что по оси Х гироскопа действует момент, пропорциональный скорости U x = Usinσ sinμ. В этом случае ось кинетического момента гироскопа устанавливается в отклоненном от 41

42 меридиана положении, соответствующем положению оси ОY горизонтальной СК. Рассмотренный, процесс получил название "Основное гирокомпасирование". На рисунке 2.15 показано, что сигнал акселерометра А у поступает как в азимутальный, так и в горизонтальная каналы управления платформой. Наличие второй цепи необходимо для демпфирования колебаний, возникающих в процессе гирокомпасирования. Сигналы, пропорциональные скоростям U x, U, U z, поступают на датчики моментов гироскопов в течение всего режима "Выставка". Если гироскоп имеет собственный дрейф, то скорость движения вокруг горизонтальной оси будет равна (в случае σ = ) сумме двух. скоростей, т.е. ω х = ± ωдр + ω, (2.5) где ±ω др скорость собственного дрейфа гироскопа вокруг оси; ω скорость, вызванная отклонением оси кинетического момента от плоскости меридиана. Скорость ω зависит от угла α 1 между направлением на север и действительным положением платформы и равна проекции угловой скорости U на ось ОХ (рис.2.16а)), т.е. ω = U sinα 1. Рис Ориентация платформы при гирокомпасировании Из сказанного вытекает, что движение платформы в азимуте прекратится в случае ω х =. Отсюда (при малых значениях α) можно определить точность установки платформы в азимуте: ωдр α 1 =, (2.6) U где α 1 угол между плоскостью меридиана и вектором Н r у. 42

43 При длительной эксплуатации величина ω др может изменяться, поэтому необходимо всякий раз измерять и периодически компенсировать собственный дрейф гироскопа. Для определения величины собственного дрейфа гироскопа Г1 площадка с гироскопами и акселерометрами разворачивается на угол, близкий к 9 относительно требуемого положения (рис б)), а затем осуществляется подрежим "Дополнительное гирокомпасирование", при котором в азимутальный канал управления платформой (на датчик момента гироскопа Г1) поступает сигнал акселерометра А х. В этом подрежиме движение платформы в азимуте прекращается при условии ω у =, при этом скорость платформы по оси Х (при σ = ) ωх = ± ωдр + U cos μ U cos μ cosα 2, (2.7) где Ucosμ = U сигнал, поступающий из вычислительно-усилительного блока ВУБ-2В для компенсации ухода гироскопа от вращения Земли; Ucosμ cosα 2 скорость, вызванная отклонением оси кинетического момента гироскопа Г1 от линии запад-восток; α 2 угол между вектором Н r х и плоскостью меридиана. Точность установки платформы в азимуте ωдр α 2 =. (2.8) U При малых углах α 2 из выражения (2.7) получим ω х ±ω др. С этой скоростью платформа уходит от плоскости горизонта, что вызовет изменение сигнала акселерометра А у. Таким образом, сигнал этого акселерометра пропорционален скорости собственного дрейфа гироскопа Г1 по оси Х и может быть использован для компенсации дрейфа. Если подрежим "Дополнительное гирокомпасирование" проводится в точке с координатой σ, то окончанию его соответствует скорость по горизонтальной оси (см. рис б)): ωх = ± ωдр + U cos μ(1 cosα 2) + U x sinα 2. (2.9) Как следует из выражения (2.9), величина ω х включает не только собственный дрейф, но и член U х sinα 2, сравнимый по величине со скоростью ω др. Очевидно, для исключения влияния составляющей U х подрежим "Дополнительное гирокомпасирование" необходимо проводить в географических координатах, в которых U х =. Но условная система координат совпадает с географической при μ = ϕ (см. рис. 2.1), следовательно, выражение для ω х запишется в виде ωх = ± ωдр + U cosϕ(1 cosα 2). (2.1) Сравнивая выражения (2.7) и (2.1), можно заметить, что они отличаются только множителем перед скобкой; если в (2.7) Ucosμ, то в (2.1) Ucosϕ. Таким образом, в подрежиме "Дополнительное гирокомпасирование" при σ необходимо на датчик момента гироскопа Г1 вводить сигнал Ucosϕ (при 43

44 σ = : Ucosμ). Эта операция осуществляется с помощью потенциометра пульта ввода начальных данных ПВ-2. После компенсаций дрейфа платформа разворачивается, и в системе проводится подрежим "Основное гирокомпасирование", позволяющий выставить платформу в азимуте с требуемой точностью. Выставка методом "Гирокомпасирование" обеспечивает требуемую точность выставки системы в азимуте в том случае, если собственный дрейф гироскопов скомпенсирован. Выставка методом "Двойное гирокомпасирование", требуя большего времени, позволяет выставлять систему одновременно с компенсацией собственного дрейфа гироскопов Подрежим " Дополнительное гирокомпасирования" Подрежим "Дополнительное гирокомпасирование" предназначен для приведения платформы в положение, при котором ось Ох платформы направлена на север, О на запад, а плоскость Ох лежит в плоскости местного горизонта. Указанное положение платформы дает возможность измерить собственный дрейф гироскопа по оси х, вызванный вредными моментами гироскопа по оси z, чтобы в последующем его можно было устранить при балансировке. Подрежим "Дополнительное гирокомпасирование" проводится при реализации метода выставки "Двойное гирокомпасирование" после подрежима "Горизонтирование". Структурная схема подрежима представлена на рисунке Для осуществления процесса выставки оси х платформы в меридиан сигнал акселерометра А х подключается к датчику момента ДМ ωz1 управления гироскопа Г1 (а по цепям стабилизации и платформы) в азимуте. Приведение платформы в горизонт обеспечивается так же, как и в подрежиме "Горизонтирование", т.е. сигнал с акселерометра А х подается и на датчик ДМ ωу2 управления приведением в горизонт вектора Н r 2 гироскопа Г2. Методически процесс описывается следующей системой уравнений: ω = K a + U cosϕ, х ω = K a ω = K a z x x, secμ + U sin μ cosσ, (2.11) рад/с рад/с рад/с K1 =,16 ( ± 1%); K2 =,15 ( ± 1%); K3 = 2,6 ( ± 1%) м/с м/с м/с Коэффициент К 3 много больше коэффициентов K 1 и K 2. Это сделано для обеспечения (сокращения) требуемого времени выставки, т.е. увеличивается скорость отработки в канале ω z. Независимость сигнала от места старта достигается установкой в цепи передачи ускорения а х потенциометра, secμ. По окончании подрежима "Дополнительное гирокомпасирование" сигнал с акселерометра А х равен нулю, а сигнал с акселерометра А у характеризует собственный дрейф гироскопа ΓΙ вокруг горизонтальной оси Ох. 44

45 Во время процесса гирокомпасирования в пульте ввода начальных данных ПВ-2 работает следящая система, с помощью которой на задатчике курса пульта ПВ-2 регистрируется азимутальное положение платформы Подрежим "Основное гирокомпасирование". Подрежим "Основное гирокомпасирование" проводится при реализации методов выставки "Гирокомпасирование" и "Двойное гирокомпасирование". Задача подрежима совместить направление вектора Н r у с направлением условной параллели, проходящей через точку старта. При этом горизонтальное положение платформы сохраняется. Структурная схема процесса представлена на рисунке Математически процесс описывается следующей системой уравнений: ω = K a U sin μ sinσ + Δω, х ω = K a ω = K a z x + U cos μ, secμ + U sin μ cosσ, xбб (2.12) рад/с рад/с рад/с K1 =,12 ( ± 1%); K2 =,15 ( ± 1%); K3 = 2,6 ( ± 1%) м/с м/с м/с ω хбб сигнал поправки из блока балансировки. Все сказанное при описании подрежима "Дополнительное гирокомпасирование" об увеличении скорости отработки в канале ω z и уменьшении в каналах ω x и ω, о независимости места старта и работе следящей системы пульта ПВ-2 относится и к подрежиму "Основное гирокомпасирование". По окончании подрежима на задатчике курса пульта ПВ-2 запоминается азимут, полученный в результате выставки. Указанный сигнал может использоваться в последующем при выставке по задатчику курса пульта ПВ-2. Подрежим "Основное гирокомпасирование" прекращается при нулевом сигнале с акселерометра А у. Сигнал с акселерометра А х при этом характеризует величину собственного дрейфа гироскопа Г2, вокруг оси Оу, если этот подрежим следует за подрежимом "Дополнительное гирокомпасирование". Длительность процесса подрежима "Основное гирокомпасирование" зависит от положения переключателя пульта управления ПУ-3В. Если переключатель установлен в положение II,.то процесс продолжается не менее 12 мин. Если переключатель установлен в положение III, то процесс продолжается не менее 15 мин. В зависимости от положения переключателя пульта ПУ-3В система после окончания подрежима "Основное гирокомпасирование" или готова к работе (переключатель в положении II), или переходит к подрежиму "Балансировка" (переключатель в положении III) Подрежимы "Балансировка Ох " и "Балансировка" Электрическая балансировка, используемая при начальной выставке системы, предназначена для компенсации систематической составляющей собственного дрейфа гироскопов. 45

46 Как было указано выше, по окончании процесса гирокомпасирования платформа находится в отклоненном от горизонта положении, и сигнал акселерометра А х (А у ) пропорционален собственному дрейфу гироскопа Г2 (ΓΙ) вокруг той оси гироскопа, которая выставлена в результате предыдущего подрежима в меридиан и в горизонт, поскольку кажущийся уход гироскопа вокруг этого направления, вызванный вращением Земли, компенсируется. Этот сигнал является исходным для процесса балансировки. Структурная схема балансировки по горизонтальным осям Ох и Оу представлена на рисунке Рис Структурная схема подрежима «Балансировка» Сигнал акселерометра, пропорциональный скорости собственного дрейфа гироскопа, поступает после усиления в блок балансировки (состоящий из усилителей, двигателей и потенциометров). Сигнал акселерометра подается на двигатель, вращающий щетку потенциометра, напряжение с которого подается на датчик момента гироскопа через сумматор, на котором складывается с сигналом акселерометра и сигналом компенсации горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли. Под действием приложенного момента гироскоп прецессирует и через следящую систему по цепям стабилизации платформа с акселерометром отрабатывает к плоскости горизонта. Вращение двигателя прекращается при нулевом сигнале акселерометра, что свидетельствует о приходе платформы в плоскость горизонта. В этот момент 46

47 напряжение, снимаемое с потенциометра блока балансировки, будет равно сигналу акселерометра в начале процесса, т.е. собственному дрейфу гироскопа. В системе применяются два подрежима балансировки: "Балансировка Ох" и "Балансировка". Подрежим "Балансировка Ох" проводится после подрежима "Дополнительное гирокомпасирование" и предназначен для компенсации собственного дрейфа гироскопа ГI по оси Ох. Электрический процесс компенсации дрейфа гироскопа Г1 в подрежиме "Балансировка Ох" сводится к замещению сигнала с акселерометра А у, отоклоненного от горизонта и пропорционального дрейфу гироскопа вокруг оси Ох, ориентированной в горизонте в сторону севера (по географическому меридиану или же по касательной к ортодромической параллели, в зависимости от значения начальной координаты σ ) на сигнал с потенциометра цепи компенсации дрейфа (рис. 2.18). Рис Формирование компенсирующего дрейф сигнала на сумматоре При этом сигнал (компенсирующий дрейф) на датчике момента ДМ ωх1 формируется на выходе сумматора сигналов: акселерометра, потенциометра (разворачиваемого по показаниям этого же акселерометра) и сигнала цепи компенсации составляющей угловой скорости вращения Земли по направлению оси Ох платформы. Это обстоятельство приводит к тому, что управляющий сигнал с сумматора остается во всё время процесса "балансировки" практически неизменным (за исключением малого момента времени в начале переходного процесса привода отработки потенциометра по сигналу акселерометра). Таким образом платформа, отслеживая управляемое движение кинетического момента гироскопа, стремится в горизонт, уменьшая показания акселерометра А у до нуля (со всё меньшей скоростью), а сигнал с потенциометра, замещающий сигнал с акселерометра, увеличивается до значения, равного значению сигнала с акселерометра в самом начале процесса, т.е. становится пропорциональным систематической составляющей дрейфа гироскопа Г1 вокруг оси Ох и компенсирует его в течение всего времени работы системы. 47

48 Математически процесс описывается следующей системой уравнений: ω = K a U cosϕ + Δω, х 1 ω = K 2 a ω = U sin μ cosσ, z x, 4 рад/с K1 = K2 = 7 1 ( ± 1%). 2 м/с Так как балансировка происходит вокруг горизонтальной оси, то необходимо устранить влияние азимутального дрейфа, устранение которого осуществляется при подаче на соответствующий датчик момента гироскопа сигнала рассогласования СКТ ψ пульта ПВ-2 и СКТ ψ платформы ПГ-IM. Процесс балансировки длится 12 мин. По окончании подрежима "Балансировка Ох" подается команда на включение подрежима "Основное гирокомпасирование". Структурная схема балансировки по азимутальной оси Оz (см. рис. 2.17) отличается от рассмотренной только чувствительными элементами (вместо акселерометров используются СКТ курса платформы и задатчик курса ψ пульта ПВ-2). По окончании выставки платформы в азимуте СКТ ψ гироплатформы ПГ-1М и СКТ пульта ввода начальных данных ПВ-2 находятся в согласованном положении. За счет собственного дрейфа гироскопа по азимутальной оси, вызванного вредными моментами по оси Ох платформа отклоняется от начального курса, что нарушает согласованное положение СКТ. Разность указанных сигналов усиливается, через блок балансировки подается на соответствующий датчик момента ДМ ωz1 гироскопа Г1 и стремится вернуть гироскоп в исходное положение. По окончании переходного процесса прецессия гироскопа Г1 от вредных моментов по его оси Ох прекращается, а компенсирующий этот дрейф сигнал снимается с потенциометра этого канала. Подрежим "Балансировка" является последним в режиме "Выставка" способом "Двойное гирокомпасировааие" и предназначен для балансировки платформы одновременно по осям O и Oz. Математически процесс описывается следующей системой уравнений: ω = K a U sin μ sinσ + Δω, х ω = K 2 1 a xбб + U cos μ + Δω ω = U sin μ cosσ + Δω z x (2.13) 4 рад/с K1 = K2 = 7 1 ( ± 1%). 2 м/с Работа в подрежиме "Балансировка" аналогична работе в подрежиме "Балансировка Ох". По окончании подрежима загорается лампочка "Готов." пульта ПУ-3В. Рассмотренные выше процессы балансировки реализуются при собственных дрейфах гироскопов порядка 2 /ч. При больших величинах уходов необходимо 48 zбб бб,, xбб (2.14)

49 пользоваться ручками ω x ω ω z, расположенными на вычислительноусилительном блоке ВУБ-2В. С помощью этих ручек на усилители датчиков моментов гироскопов подаются постоянные балансировочные сигналы Режим "Работа" Режим "Работа" является основным режимом системы и предназначен для определения приращения пройденного пути, составляющих путевой скорости, вертикального ускорения и углов крена, курса и тангажа. Координаты самолета вычисляются по формулам: σ = σ + Δσ ; μ = μ + Δμ, (2.15) где σ и μ координаты точки старта; σ и μ приращения координат. Значения σ и μ определяют по формулам: tvx Δσ = dt R t V t V (2.16) x Δμ = dt = ( secσ ) dt R cosσ R где V x и V составляющие относительной линейной скорости самолета; R радиус Земли. При σ радиус условной параллели уменьшается по закону cosσ, что учитывается при вычислении μ. Величины относительных линейных скоростей V x и V находятся интегрированием составляющих относительного ускорения: 2 t V Vx = ( a x + 2U zv tgσ ) dt R t VxV (2.17) V = ( a 2U zvx tgσ ) dt R Величины, стоящие под интегралом после абсолютных ускорений a x и a, являются методическими поправками по ускорению. В режиме "Работа" осуществляется компенсация уходов гироскопов, вызванных вращением Земли, как и в режиме "Выставка". Кроме указанных сигналов на датчики моментов гироскопов подаются сигналы интегральной коррекции, пропорциональные составляющим угловой скорости разворота вертикали места самолета при движении его вокруг Земли. Это необходимо для поддержания осей чувствительности акселерометров в плоскости местного горизонта. Упрощенная структурная схема режима "Работа" представлена на рисунке Точки схемы, обозначенные одинаковыми цифрами, следует считать соединенными между собой. На входы первых интеграторов подаются сигналы, пропорциональные абсолютным ускорениям (a x и a ) и их методическим поправкам. Полученные значения относительного ускорения интегрируются. На выходе первых интеграторов имеем относительные скорости V x и V, которые поступают на вход вторых интеграторов. Значения приращений координат, 49

50 получаемые на выходе вторых интеграторов, используется для управления шаговыми двигателями (ДШР) пульта ввода начальных данных ПВ-2, а также подаются на функциональные потенциометры вычислительно-усилительного блока ВУБ-2В, реализующие тригонометрические зависимости: cosμ, sinμ, cosσ, sinσ, tgσ, secσ. Рис Структурная схема режима «Работа» Сигнал, вертикального ускорения вырабатывается акселерометром А z и поступает к потребителю. Углы крена, курса и тангажа снимаются с датчиков СКТ, установленных на осях гироплатформы. Сигналы точного и грубого отсчета поступают к потребителю непосредственно с платформы. Для включения режима "Работа" переключатель пульта управления ПУ-3В необходимо установить в положение "Раб." Система встроенного контроля Принцип работы системы контроля заключается в том, что в усилителях контроля реализуются схемы сравнений фактических напряжений с заданными. Если различие в напряжениях будет больше допустимой величины, срабатывает группа реле, контакты которых образуют цепь контроля, и выключают систему. Система контроля построена таким образом, что при превышении напряжений с датчиков углов акселерометров и стабилизированных напряжений в блоке питания система выключается через 15 с, а при превышении напряжений с выходов преобразователей координат платформы система отключается в момент появления сигнала. 5

Алгоритмы коррекции навигационных систем

Алгоритмы коррекции навигационных систем Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана А.В. Пролетарский, К.А. Неусыпин, И.А. Кузнецов Алгоритмы коррекции навигационных систем Допущено Учебно-методическим объединением

Подробнее

Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт» Кафедра приборов и систем ориентации и навигации

Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт» Кафедра приборов и систем ориентации и навигации Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт» Кафедра приборов и систем ориентации и навигации Методические указания к лабораторным работам по дисциплине «Навигационные

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 22 ТЕМА: ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ. Физические принципы инерциальной навигации

ЛЕКЦИЯ 22 ТЕМА: ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ. Физические принципы инерциальной навигации Направления подготовки: Авионика Аэронавигация Системная инженерия Бортовые системы управления Дисциплина: Курс, семестр, уч. год: 3, весенний, 20/202 Кафедра: 30 СУЛА Руководитель обучения: ассистент

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 12 ТЕМА: ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ ВЕРТИКАЛИ. Определение направления истинной вертикали на самолете

ЛЕКЦИЯ 12 ТЕМА: ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ ВЕРТИКАЛИ. Определение направления истинной вертикали на самолете 1 Направления подготовки: Авионика Аэронавигация Системная инженерия Бортовые системы управления Дисциплина: Курс, семестр, уч. год: 3, весенний, 2011/2012 Кафедра: 301 СУЛА Руководитель обучения: ассистент

Подробнее

Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов

Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов УДК 629.05 Решение задачи навигации с помощью бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов Мкртчян В.И., студент, кафедра «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации»

Подробнее

Рисунок 8 Блок-схема системы управления

Рисунок 8 Блок-схема системы управления Глава II Построение модели системы управления Реальная система управления состоит из определенного числа взаимосвязанных приборов и устройств, включая, конечно, объект управления, обладающих различной

Подробнее

Определение погрешностей бескарданной инерциальной навигационной системы в режиме рулежки и разгона

Определение погрешностей бескарданной инерциальной навигационной системы в режиме рулежки и разгона Труды МАИ Выпуск 84 УДК 57:5198 wwwmairu/science/trudy/ Определение погрешностей бескарданной инерциальной навигационной системы в режиме рулежки и разгона Вавилова НБ* Голован АА Кальченко АО** Московский

Подробнее

Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание

Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание ООО «ТеКнол» 117246, Москва, Научный проезд, д. 20, стр.2 e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru Инерциальная навигационная система «БИНС-ТЭК-С2» для авиационного применения Техническое описание

Подробнее

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 8 МАГНИТНОЕ ПОЛЕ ЗЕМЛИ

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 8 МАГНИТНОЕ ПОЛЕ ЗЕМЛИ ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 8 МАГНИТНОЕ ПОЛЕ ЗЕМЛИ ЦЕЛИ РАБОТЫ 1. Вектор индукции магнитного поля Земли. 2. Магнитное наклонение магнитного поля Земли. ЗАДАЧИ 1. Определить индукцию магнитного поля Земли, исследуя

Подробнее

А.Н. Лысов ТРЕХОСНЫЙ СИЛОВОЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОР

А.Н. Лысов ТРЕХОСНЫЙ СИЛОВОЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОР Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию Южно-Уральский государственный университет Кафедра «Приборостроение» 531.383 (07) Л887 А.Н. Лысов ТРЕХОСНЫЙ СИЛОВОЙ

Подробнее

Калибровка наземной навигационной системы

Калибровка наземной навигационной системы # 10, октябрь 015 УДК 69.05 Калибровка наземной навигационной системы Мкртчян В.И., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации»;

Подробнее

1. Системы координат, применяемые в динамике полета.

1. Системы координат, применяемые в динамике полета. Введение При проектировании систем стабилизации и управления летательных аппаратов важным этапом является выявление динамических свойств летательного аппарата ЛА как объекта управления Имеется обширная

Подробнее

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ КООРДИНАТ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ. Михед А.Д. кандидат технических наук

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ КООРДИНАТ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ. Михед А.Д. кандидат технических наук УДК 531.383 ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ КООРДИНАТ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ ОАО «Красногорский завод им. С.А.Зверева» E-mail: anton11588@andex.ru Михед А.Д. кандидат технических наук Получен

Подробнее

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ВОЗДУШНОГО ТРАНСПОРТА «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ВОЗДУШНОГО ТРАНСПОРТА «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ВОЗДУШНОГО ТРАНСПОРТА ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ГРАЖДАНСКОЙ АВИАЦИИ

Подробнее

Маятниковая вертикаль для беспилотного летательного аппарата

Маятниковая вертикаль для беспилотного летательного аппарата Труды МАИ. Выпуск 88 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 681.2.082.7.001.63; 681.2.082.7.001.66; 621.317.001.63; 621.317.001.66 Маятниковая вертикаль для беспилотного летательного аппарата Петрухин В.А.*, Мельников

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДЛЯ ПРОЦЕДУРЫ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДЛЯ ПРОЦЕДУРЫ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ УДК 629.13 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДЛЯ ПРОЦЕДУРЫ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ А.Г. Щипицын Появление этой работы вызвано обстоятельством необходимости решения конкретной задачи калибровки

Подробнее

процесса однофазного трансформатора при холостом ходе и нагрузке. Уравнения электродвижущих сил (ЭДС) и магнитодвижущих сил (МДС) трансформатора.

процесса однофазного трансформатора при холостом ходе и нагрузке. Уравнения электродвижущих сил (ЭДС) и магнитодвижущих сил (МДС) трансформатора. Аннотация рабочей программы дисциплины направление подготовки: 23.05.05 Системы обеспечения движения поездов направленность: Телекоммуникационные системы и сети железнодорожного транспорта Дисциплина:

Подробнее

С.Ф. Коновалов. 75 лет кафедре «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации»

С.Ф. Коновалов. 75 лет кафедре «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» С.Ф. Коновалов 75 лет кафедре «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» Доступные технологии - Напыление металла - Травление металла, получение печатных обмоток с шагом 25 мкм и обкладок

Подробнее

6. МЕХАНИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА. Динамика твердого тела

6. МЕХАНИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА. Динамика твердого тела 6. МЕХАНИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА Динамика твердого тела Уравнение движения центра масс твердого тела. r r a C F Ускорение центра масс a r C зависит от массы тела и от суммы (конечно векторной) всех сил, действующих

Подробнее

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ:

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: 1. Назначение и основные виды механизмов. 2. Особенности проектирования механизмов

Подробнее

Лабораторная работа 10

Лабораторная работа 10 КАЛМЫЦКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра экспериментальной и общей физики Лабораторная работа 10 Изучение движения гироскопа Лаборатория 210 Лабораторная работа 10 «ИЗУЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ГИРОСКОПА» Цель

Подробнее

Тема 9. Электрические машины переменного тока

Тема 9. Электрические машины переменного тока Тема 9. Электрические машины переменного тока Вопросы темы.. Классификация машин переменного тока.. Устройство и принцип работы асинхронного двигателя. 3. Создание вращающегося магнитного поля. 4. Скорость

Подробнее

ПОЛУЧЕНИЕ И ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ, СНИМАЕМЫХ С СИНУСНО-КОСИНУСНОГО ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ТРАНСФОРМАТОРА

ПОЛУЧЕНИЕ И ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ, СНИМАЕМЫХ С СИНУСНО-КОСИНУСНОГО ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ТРАНСФОРМАТОРА УДК 531.383 ПОЛУЧЕНИЕ И ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ, СНИМАЕМЫХ С СИНУСНО-КОСИНУСНОГО ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ТРАНСФОРМАТОРА Сорокин С.Г., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Приборы и системы

Подробнее

U t = U 0 e ω Гармонически изменяющееся напряжение можно изобразить на комплексной плоскости напряжений.

U t = U 0 e ω Гармонически изменяющееся напряжение можно изобразить на комплексной плоскости напряжений. Экзамен. Комплексные токи и напряжения. Комплексные токи и напряжения вводят для рассмотрения гармонически изменяющихся токов и напряжений. Комплексные токи и напряжения позволяют заменить дифференциальные

Подробнее

Работа 3.12 Измерение индукции постоянного магнитного поля

Работа 3.12 Измерение индукции постоянного магнитного поля Работа 3. Измерение индукции постоянного магнитного поля У п р а ж н е н и е. Измерение индукции магнитного поля соленоида. Оборудование: исследуемый и нормальный соленоиды с измерительными катушками,

Подробнее

Аннотация дисциплины «Электромеханические и мехатронные системы»

Аннотация дисциплины «Электромеханические и мехатронные системы» Аннотация дисциплины «Электромеханические и мехатронные системы» Общая трудоёмкость изучения дисциплины составляет 204 часа. Цель и задачи дисциплины: ознакомить студентов с назначением, составом и основными

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 8 ТЕМА: АКСЕЛЕРОМЕТРЫ ЛИНЕЙНЫХ УСКОРЕНИЙ

ЛЕКЦИЯ 8 ТЕМА: АКСЕЛЕРОМЕТРЫ ЛИНЕЙНЫХ УСКОРЕНИЙ 1 Направления подготовки: Авионика Аэронавигация Системная инженерия Бортовые системы управления Дисциплина: Курс, семестр, уч. год: 3, весенний, 011/01 Кафедра: 301 СУЛА Руководитель обучения: ассистент

Подробнее

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов»

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» 1 Лекция 2 Формирование функциональной схемы системы управления манипулятором. Термины и определения кинематики манипуляторов (координатные

Подробнее

Решение задач ЕГЭ части С: Электромагнетизм

Решение задач ЕГЭ части С: Электромагнетизм С1.1. На рисунке приведена электрическая цепь, состоящая из гальванического элемента, реостата, трансформатора, амперметра и вольтметра. В начальный момент времени ползунок реостата установлен посередине

Подробнее

АВТОМАТИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР НАПРЯЖЕНИЯ SE350 РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ (ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ, УСТАНОВКА И РЕГУЛИРОВКА)

АВТОМАТИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР НАПРЯЖЕНИЯ SE350 РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ (ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ, УСТАНОВКА И РЕГУЛИРОВКА) АВТОМАТИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР НАПРЯЖЕНИЯ SE350 РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ (ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ, УСТАНОВКА И РЕГУЛИРОВКА) ВВЕДЕНИЕ SE350 полуволновый фаэоуправляемый регулятор напряжения тиристорного типа. Он

Подробнее

ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ ИСЗ С ВЫСОКОЙ ТОЧНОСТЬЮ

ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ ИСЗ С ВЫСОКОЙ ТОЧНОСТЬЮ Канд. техн. наук А.В.Козаков, канд. техн. наук М.Н.Сергеева ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ ИСЗ С ВЫСОКОЙ ТОЧНОСТЬЮ Известно, что в современной

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ ИНДУКЦИОННОГО ДАТЧИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ИССЛЕДОВАНИЕ ИНДУКЦИОННОГО ДАТЧИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЕ ИНДУКЦИОННОГО ДАТЧИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ Кожевников П.В., Васильченко Р.А. Научный руководитель: зав. лаб. кафедры ТПС Голиков А.Н. Национальный Исследовательский Томский Политехнический Университет

Подробнее

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ Лекция 4 Программное управление станками ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ В следящих системах измерительные преобразователи перемещения (датчики обратной связи по пути) во многом определяют точность

Подробнее

1. КИНЕМАТИКА. Кинематика точки

1. КИНЕМАТИКА. Кинематика точки 1 КИНЕМАТИКА Кинематика точки Вектор скорости, модуль вектора скорости, вектор ускорения, модуль вектора ускорения dx v x = - проекция вектора скорости на координатную ось X может быть найдена dt как производная

Подробнее

Электромагнитная индукция (примеры решения задач) Проводник движется в постоянном магнитном поле. Рис.1

Электромагнитная индукция (примеры решения задач) Проводник движется в постоянном магнитном поле. Рис.1 Пример 1 Электромагнитная индукция (примеры решения задач) Проводник движется в постоянном магнитном поле В однородном магнитном поле с индукцией B расположен П-образный проводник, плоскость которого перпендикулярна

Подробнее

2.4. ТОКИ ВЛИЯНИЯ И ИХ ИСКЛЮЧЕНИЕ

2.4. ТОКИ ВЛИЯНИЯ И ИХ ИСКЛЮЧЕНИЕ 2.4. ТОКИ ВЛИЯНИЯ И ИХ ИСКЛЮЧЕНИЕ Напряжение и ток рабочего режима устройства, в котором находится контролируемое оборудование, являются источниками токов помех промышленной частоты - токов влияния. Эти

Подробнее

ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ РЕЗЕРВНЫХ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ НА ИНТЕГРАЛЬНЫХ ДАТЧИКАХ ОАО АНПП «ТЕМП-АВИА»

ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ РЕЗЕРВНЫХ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ НА ИНТЕГРАЛЬНЫХ ДАТЧИКАХ ОАО АНПП «ТЕМП-АВИА» 336 УДК 621.398.694 А.В. Корнилов ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ РЕЗЕРВНЫХ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ НА ИНТЕГРАЛЬНЫХ ДАТЧИКАХ ОАО АНПП «ТЕМП-АВИА» Рассмотрен принцип повышения надежности систем ориентации летательных аппаратов

Подробнее

Лаборатория микроприборов. Датчик угловых скоростей ТГ-75С-XYZ Техническое описание

Лаборатория микроприборов. Датчик угловых скоростей ТГ-75С-XYZ Техническое описание Лаборатория микроприборов www.mp-lab.ru Датчик угловых скоростей ТГ-75С-XYZ Техническое описание 1. Возможности Измерение угловых скоростей по трём осям (возможны варианты по 2 или 1 оси) Аналоговое и

Подробнее

Изучение приборов магнитоэлектрической системы

Изучение приборов магнитоэлектрической системы Специализированный учебно-научный центр - факультет МГУ им. М.В. Ломоносова, Школа имени А.Н. Колмогорова Кафедра физики Изучение приборов магнитоэлектрической системы 2 Изучение приборов магнитоэлектрической

Подробнее

Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси

Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 63 www.mai.u/science/tudy/ УДК 531.383 Алгоритм определения параметров ориентации для летательных аппаратов, имеющих вращение вдоль продольной оси С.И. Серегин Аннотация

Подробнее

10. Измерения импульсных сигналов.

10. Измерения импульсных сигналов. 0. Измерения импульсных сигналов. Необходимость измерения параметров импульсных сигналов возникает, когда требуется получить визуальную оценку сигнала в виде осциллограмм или показаний измерительных приборов,

Подробнее

3. Анализ и синтез электрических структурной и функциональной схем Анализ и синтез электрической структурной схемы вольтметра

3. Анализ и синтез электрических структурной и функциональной схем Анализ и синтез электрической структурной схемы вольтметра Содержание Введение... 5 1. Обзор методов и средств измерения постоянного и переменного напряжения... 7 1.1 Обзор методов измерения постоянного и переменного напряжений... 7 1.1.1. Метод непосредственной

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 19 ТЕМА: АВТОПИЛОТЫ ДЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ (продолжение) Стабилизация угла тангажа при действии возмущений

ЛЕКЦИЯ 19 ТЕМА: АВТОПИЛОТЫ ДЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ (продолжение) Стабилизация угла тангажа при действии возмущений 1 Направления подготовки: Авионика Аэронавигация Системная инженерия Бортовые системы управления Дисциплина: Курс, семестр, уч. год: 3, весенний, 2011/2012 Кафедра: 301 СУЛА Руководитель обучения: ассистент

Подробнее

ВВЕДЕНИЕ. PDF created with FinePrint pdffactory trial version

ВВЕДЕНИЕ. PDF created with FinePrint pdffactory trial version ВВЕДЕНИЕ Электрические величины, такие как сила тока, напряжение, сопротивление, эдс и т.п., непосредственно наблюдателями не воспринимаются. Поэтому в электроизмерительных приборах исследуемая величина

Подробнее

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ»

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» кафедра физики ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАГНИТНОГО ПОЛЯ (магнитный поток, самоиндукция, индуктивность) Лабораторная

Подробнее

1. Назначение, состав оборудования и функциональная схема стенда.

1. Назначение, состав оборудования и функциональная схема стенда. 1. Назначение, состав оборудования и функциональная схема стенда. Стенд предназначен для исследования электромагнитных и электромеханических процессов двигателей переменного тока в установившихся и переходных

Подробнее

1 Основные положения. Системы координат

1 Основные положения. Системы координат Тема 4. Уравнения движения самолета 1 Основные положения. Системы координат 1.1 Положение самолета Под положением самолета понимается положение его центра масс О. Положение центра масс самолета принято

Подробнее

Кинематическая и электрическая схемы, конструкция электромеханизмов типа МРД-115 систем СДУ-115 и СДУ-30

Кинематическая и электрическая схемы, конструкция электромеханизмов типа МРД-115 систем СДУ-115 и СДУ-30 Часть 3. Кинематическая и электрическая схемы, конструкция электромеханизмов типа МРД-115 систем СДУ-115 и СДУ-30 3.1 Общие сведения о системах и электромеханизмах Системы дистанционного управления СДУ-115,

Подробнее

ИНЕРЦИАЛЬНЫЙ ПУТЕИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МЕТРОПОЛИТЕНА

ИНЕРЦИАЛЬНЫЙ ПУТЕИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МЕТРОПОЛИТЕНА ИНЕРЦИАЛЬНЫЙ ПУТЕИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ МЕТРОПОЛИТЕНА В.Д. Арсеньев, А.В.Быковский Создание нового комплекса измерительной аппаратуры. Инерциальный путеизмерительный комплекс для метрополитена (ИПКМ)

Подробнее

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3-7

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3-7 1 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3-7 Изучение прецессии гироскопа Теория метода Гироскопом называется массивное тело, быстро вращающееся вокруг своей оси симметрии. При вращении вокруг этой оси момент импульса гироскопа

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет» ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МАГНИТНОГО ПОДШИПНИКА

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МАГНИТНОГО ПОДШИПНИКА В.П. Верещагин, В.А. Клабуков Математическая модель магнитного УДК 61.313 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МАГНИТНОГО ПОДШИПНИКА В.П. Верещагин, В.А. Клабуков (ФГУП «НПП ВНИИЭМ») На основе анализа электромагнитных

Подробнее

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА УДК 621.865.8; 621.9.06 СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА М.М. Тверской Описана кинематическая схема шестикоординатного станка с параллельными приводами координатных

Подробнее

а) Минимальной расстояние между кораблями есть расстояние от точки А до прямой ВС, которое равно

а) Минимальной расстояние между кораблями есть расстояние от точки А до прямой ВС, которое равно 9 класс. 1. Перейдем в систему отсчета, связанную с кораблем А. В этой системе корабль В движется с относительной r r r скоростью Vотн V V1. Модуль этой скорости равен r V vcos α, (1) отн а ее вектор направлен

Подробнее

Резонанс «на ладони».

Резонанс «на ладони». Резонанс «на ладони». Резонансом называется режим пассивного двухполюсника, содержащего индуктивные и ёмкостные элементы, при котором его реактивное сопротивление равно нулю. Условие возникновения резонанса

Подробнее

Работа 3.5 Изучение гальванометра магнитоэлектрической системы

Работа 3.5 Изучение гальванометра магнитоэлектрической системы Работа.5 Изучение гальванометра магнитоэлектрической системы Рис.. Оборудование: зеркальный гальванометр, аккумулятор, два магазина сопротивлений, реостаты, цифровой электронный прибор M89G, секундомер,

Подробнее

Лабораторная работа «Мостовые измерения»

Лабораторная работа «Мостовые измерения» Лабораторная работа «Мостовые измерения» Измерительный мост Измерительным мостом называется электрический прибор для измерения сопротивлений, ёмкостей, индуктивностей и других электрических величин. Мост

Подробнее

Экзамен. Экстраток размыкания. Рассмотрим схему, в которой последовательно включены постоянная ЭДС E, резистор R, ключ и катушка индуктивности L.

Экзамен. Экстраток размыкания. Рассмотрим схему, в которой последовательно включены постоянная ЭДС E, резистор R, ключ и катушка индуктивности L. Экзамен Экстраток размыкания Рассмотрим схему, в которой последовательно включены постоянная ЭДС E, резистор, ключ и катушка индуктивности L Ключ долгое время был замкнут, и в цепи шел ток I = E, потому

Подробнее

2.4 Работа 3 Исследование переходных режимов системы «тиристорный преобразователь двигатель»

2.4 Работа 3 Исследование переходных режимов системы «тиристорный преобразователь двигатель» Цель работы 2.4 Работа 3 Исследование переходных режимов системы «тиристорный преобразователь двигатель» Изучение электромеханических переходных режимов пуска. торможения и реверса двигателя в системе

Подробнее

* ** ***

*  **  *** Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 70 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 681.586.325 Аннотация Малогабаритная комплексная навигационная система на микромеханических датчиках Мишин А.Ю.*, Кирюшин Е.Ю., Обухов

Подробнее

Министерство образования и науки РФ Федеральное агентство по образованию Саратовский государственный технический университет

Министерство образования и науки РФ Федеральное агентство по образованию Саратовский государственный технический университет Министерство образования и науки РФ Федеральное агентство по образованию Саратовский государственный технический университет ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ УКАЗАТЕЛЬ НАПРАВЛЕНИЯ ОРТОДРОМИИ Методические указания к лабораторной

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Теоретическая механика наука об общих законах движения и равновесия материальных тел и о возникающих при этом механических взаимодействиях между телами Движение (механическое движение)

Подробнее

а также рассчитать и построить энергетические характеристики η, cosφ = f (МС).

а также рассчитать и построить энергетические характеристики η, cosφ = f (МС). Цель работы 3.2 Работа 5 Статические характеристики асинхронного двигателя с фазным ротором Изучение режимов работы двигателя (двигательного, рекуперации, противовключения, динамического торможения), экспериментальное

Подробнее

2. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ И ПОСТУПАТЕЛЬНО ДВИЖУЩЕГОСЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА. Инерциальные системы отсчета

2. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ И ПОСТУПАТЕЛЬНО ДВИЖУЩЕГОСЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА. Инерциальные системы отсчета ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ И ПОСТУПАТЕЛЬНО ДВИЖУЩЕГОСЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА Инерциальные системы отсчета Важная роль выбора системы отсчета впервые продемонстрирована Коперником (около 5г) В системе отсчета

Подробнее

Датчик угловой скорости серии ММГК Техническое описание

Датчик угловой скорости серии ММГК Техническое описание www.mp-lab.ru Датчик угловой скорости серии ММГК Техническое описание 1. Возможности Рис. 1. Измерение угловой скорости по одной оси. Аналоговое представления выходных данных. Миниатюрный герметичный корпус,

Подробнее

Занятие 3.1. АЭРОДИНАМИЧЕСКИЕ СИЛЫ И МОМЕНТЫ Взаимодействие среды с обтекаемыми поверхностями

Занятие 3.1. АЭРОДИНАМИЧЕСКИЕ СИЛЫ И МОМЕНТЫ Взаимодействие среды с обтекаемыми поверхностями Занятие 3.1. АЭРОДИНАМИЧЕСКИЕ СИЛЫ И МОМЕНТЫ В данной главе рассмотрено результирующее силовое воздействие атмосферной среды на движущийся в ней летательный аппарат. Введены понятия аэродинамической силы,

Подробнее

Динамика твердого тела

Динамика твердого тела Динамика твердого тела Вращение вокруг неподвижной оси Момент импульса материальной точки относительно оси равен L где l - плечо импульса p - составляющая импульса перпендикулярная оси вращения При вращении

Подробнее

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УГЛОМЕРНОГО ПРИБОРА НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УГЛОМЕРНОГО ПРИБОРА НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УГЛОМЕРНОГО ПРИБОРА НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ В.А. Мейтин ОАО «НПК «СПП», г. Москва В работе рассматриваются вопросы повышения точности угломерных приборов, размещаемых на подвижных основаниях,

Подробнее

ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ Часть 1 Одноканальные инерциальные навигационные системы Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана Л.М. Селиванова, Е.В. Шевцова ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ

Подробнее

ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ДВИГАТЕЛЬНОЙ УСТАНОВКИ С СИСТЕМОЙ ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА

ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ДВИГАТЕЛЬНОЙ УСТАНОВКИ С СИСТЕМОЙ ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА А.В. Хромов Взаимодействие корректирующей двигательной установки... УДК 69.7 ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ДВИГАТЕЛЬНОЙ УСТАНОВКИ С СИСТЕМОЙ ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА А.В. Хромов (ОАО «Корпорация

Подробнее

Тезисы: Численное моделирование, проектирование беспилотных летательных аппаратов.

Тезисы: Численное моделирование, проектирование беспилотных летательных аппаратов. УДК 004.94 СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ, РАЗРАБОТКИ И ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЙ ОЦЕНКИ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО БЛА А.П. Ганцев, Д.С. Аниськин Федеральное унитарное предприятие «Центральный научно-исследовательский

Подробнее

МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО ТОКУ АКТИВНЫМ МАГНИТНЫМ ПОДВЕСОМ

МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО ТОКУ АКТИВНЫМ МАГНИТНЫМ ПОДВЕСОМ УДК 6. МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО ТОКУ АКТИВНЫМ МАГНИТНЫМ ПОДВЕСОМ Евдокимов Ю.К., Кирсанов А.Ю. Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева, г. Казань, Изосимова

Подробнее

Продукция Лаборатории Микроприборов

Продукция Лаборатории Микроприборов Продукция Лаборатории Микроприборов Лаборатория Микроприборов российская компания, занимающаяся разработкой и производством устройств в сфере микроэлектромеханических (MEMS) систем. Основное направление

Подробнее

УДК ВЫСТАВКА БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

УДК ВЫСТАВКА БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 45 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 629.12.053 ВЫСТАВКА БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ

Подробнее

Тема 7 Трехфазные цепи переменного тока План 1. Общие понятия 2. Получение трехфазного тока 3. Соединения в звезду, треугольник

Тема 7 Трехфазные цепи переменного тока План 1. Общие понятия 2. Получение трехфазного тока 3. Соединения в звезду, треугольник Тема 7 Трехфазные цепи переменного тока План 1. Общие понятия 2. Получение трехфазного тока 3. Соединения в звезду, треугольник Ключевые понятия: трехфазный ток фаза линейный провод нейтральный провод

Подробнее

ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Подробнее

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА Публикуется по учебному изданию Уравнения Лагранжа второго рода: методические указания к курсовому заданию по динамике / В.И.Дронг, Г.М.Максимов, А.И.Огурцов / под ред. В.В.Дубинина.

Подробнее

Четыре закона электромеханики

Четыре закона электромеханики Четыре закона электромеханики Содержание: 1. Общие сведения 1.1. Преобразование энергии связано с вращающимися магнитными полями 1.2. Для обеспечения непрерывного преобразования энергии необходимо, чтобы

Подробнее

Работа 3.7 Измерение электроемкости конденсаторов

Работа 3.7 Измерение электроемкости конденсаторов Работа 37 Измерение электроемкости конденсаторов У п р а ж н е н и е 1 Определение емкости конденсатора баллистическим методом Оборудование Набор конденсаторов, зеркальный гальванометр, источник постоянного

Подробнее

Тема 8.1. Электрические машины. Генераторы постоянного тока

Тема 8.1. Электрические машины. Генераторы постоянного тока Тема 8.1. Электрические машины. Генераторы постоянного тока Вопросы темы 1. Электрические машины постоянного и переменного тока. 1. Устройство и принцип работы генератора постоянного тока. 2. ЭДС и вращающий

Подробнее

ОПЫТНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТА ИНЕРЦИИ КРЕСТООБРАЗНОГО МАЯТНИКА (МАЯТНИКА ОБЕРБЕКА)

ОПЫТНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТА ИНЕРЦИИ КРЕСТООБРАЗНОГО МАЯТНИКА (МАЯТНИКА ОБЕРБЕКА) Лабораторная работа 6 ОПЫТНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТА ИНЕРЦИИ КРЕСТООБРАЗНОГО МАЯТНИКА (МАЯТНИКА ОБЕРБЕКА) Цель работы изучение динамики поступательного и вращательного движения твердых тел, определение момента

Подробнее

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМ МОМЕНТОМ ДВИГАТЕЛЯ-МАХОВИКА

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМ МОМЕНТОМ ДВИГАТЕЛЯ-МАХОВИКА О.Ю. Завьялова, Ю.М. Казанцев Повышение точности управления УДК 621.316.71 ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМ МОМЕНТОМ ДВИГАТЕЛЯ-МАХОВИКА О.Ю. Завьялова, Ю.М. Казанцев (ОАО «НПЦ «Полюс») Предложен

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 18 ТЕМА: АВТОПИЛОТЫ ДЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ. Принципы действия автопилота

ЛЕКЦИЯ 18 ТЕМА: АВТОПИЛОТЫ ДЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ. Принципы действия автопилота 1 Направления подготовки: Авионика Аэронавигация Системная инженерия Бортовые системы управления Дисциплина: Курс, семестр, уч. год: 3, весенний, 2011/2012 Кафедра: 301 СУЛА Руководитель обучения: ассистент

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ УДК 621.865.8 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ В.А. Смирнов, М.М. Тверской Рассмотрено построение математической модели механизма с параллельной

Подробнее

Аналитически они записываются следующим образом:

Аналитически они записываются следующим образом: Синусоидальный ток «на ладони» Большая часть электрической энергии вырабатывается в виде ЭДС, изменяющейся во времени по закону гармонической (синусоидальной) функции. Источниками гармонической ЭДС служат

Подробнее

2. Параллельное соединение конденсаторов применяют для Увеличения общей емкости Уменьшения общей емкости Уменьшения заряда конденсатора

2. Параллельное соединение конденсаторов применяют для Увеличения общей емкости Уменьшения общей емкости Уменьшения заряда конденсатора Электротехника и электроника Инструкция к тесту: Выберете правильный вариант ответа 1. Последовательное соединение конденсаторов применяют для Увеличения общей емкости Уменьшения общей емкости Увеличения

Подробнее

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ НАПРЯЖЕННОСТИ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ. Студент группа. Допуск Выполнение Защита

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ НАПРЯЖЕННОСТИ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ. Студент группа. Допуск Выполнение Защита профессор, к.т.н Лукьянов Г.Д. ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ НАПРЯЖЕННОСТИ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ Студент группа Допуск Выполнение Защита Цель работы: экспериментально определить

Подробнее

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 132 ИЗУЧЕНИЕ ОСНОВНОГО ЗАКОНА ДИНАМИКИ ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 132 ИЗУЧЕНИЕ ОСНОВНОГО ЗАКОНА ДИНАМИКИ ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3 ИЗУЧЕНИЕ ОСНОВНОГО ЗАКОНА ДИНАМИКИ ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ Цель и содержание работы Целью работы является изучение основного закона динамики вращательного движения. Содержание работы

Подробнее

Лабораторная работа 1. Расчет погрешности измерения напряжения с помощью потенциометра и делителя напряжения.

Лабораторная работа 1. Расчет погрешности измерения напряжения с помощью потенциометра и делителя напряжения. Лабораторная работа 1. Расчет погрешности измерения напряжения с помощью потенциометра и делителя напряжения. Теоретические сведения. Классификация погрешностей измерений Погрешность средств измерения

Подробнее

Основные понятия и определения теории автоматического управления.

Основные понятия и определения теории автоматического управления. Лекция 1 Основные понятия и определения теории автоматического управления. Управление это совокупность действий, направленных на достижение поставленной цели. Регулирование частный случай управления техническими

Подробнее

Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание

Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание ООО «ТеКнол» 117342, Москва, ул. Введенского, 13Б e-mail: contact@teknol.ru http://www.teknol.ru Навигационная система «КомпаНав-5» Техническое описание 2011 КомпаНав-5. Описание Rev. Январь 2011 1 История

Подробнее

Работа H поля, созданного макроскопическими

Работа H поля, созданного макроскопическими 1 Работа 2.04 ФЕРРОМАГНЕТИК В ПЕРЕМЕННОМ МАГНИТНОМ ПОЛЕ Задача 1. По предельной петле гистерезиса найти для испытуемого материала индукцию насыщения, остаточную индукцию и коэрцитивную силу. 2. Получить

Подробнее

Датчики на основе эффекта Холла

Датчики на основе эффекта Холла - 1 - Датчики на основе эффекта Холла 1. Введение Применение датчиков на основе эффекта Холла включает в себя выбор магнитной системы и сенсора Холла с соответствующими рабочими характеристиками. Эти два

Подробнее

И рег. T и. Классификация регуляторов по реализуемому закону регулирования

И рег. T и. Классификация регуляторов по реализуемому закону регулирования Классификация уляторов по реализуемому закону улирования 1-й тип. Пропорциональный или П-улятор с одним параметром настройки. Его передаточная функция совпадает с передаточной функцией пропорционального

Подробнее

Предисловие 3 Введение 5. Глава первая. Электрические цепи постоянного тока 10

Предисловие 3 Введение 5. Глава первая. Электрические цепи постоянного тока 10 Предисловие 3 Введение 5 Глава первая. Электрические цепи постоянного тока 10 1.1. Получение и области применения постоянного тока 10 1.2. Элементы электротехнических установок, электрические цепи и схемы

Подробнее

Сферическая астрономия

Сферическая астрономия Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования Уральский федеральный университет имени первого

Подробнее

Алгоритмические методы коррекции навигационных систем летательных аппаратов /547962

Алгоритмические методы коррекции навигационных систем летательных аппаратов /547962 Алгоритмические методы коррекции навигационных систем летательных аппаратов 77-48211/547962 # 03, март 2013 Неусыпин К. А., Пролетарская В. А., Алексеева Е. Ю. УДК 681.513 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

Подробнее

2.2. Примерный тематический план и содержание учебной дисциплины «Электротехника и электроника»

2.2. Примерный тематический план и содержание учебной дисциплины «Электротехника и электроника» .. Примерный тематический план и содержание учебной дисциплины «Электротехника и электроника» Тема.. Электрические цепи постоянного тока Практическое занятие Расчет электрических цепей при последовательном,

Подробнее

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал Math-Net.Ru Общероссийский математический портал Л. А. Гончарский, Электронная синхронная связь, Автомат. и телемех., 1940, выпуск 1, 117 121 Использование Общероссийского математического портала Math-

Подробнее