УДК Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "УДК 621.01 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет"

Транскрипт

1 УДК 6.0 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет В данном докладе рассматривается схемное решение пространственного манипулятора общего вида с шестью независимыми парциальными движениями. Ключевые слова: манипулятор, подвижность, приводы парциальных движений.. Актуальность задачи Как известно [ 3] для автоматизации отдельных технологических операций, расширению возможностей технологического оборудования и др. широко используют механизмы пространственных манипуляторов с развитой системой приводов. В последнее время подобные манипуляторы имеют цифровую систему управления исполнительным движением, что позволяет получить любой вид движения и изменять его характеристики. Однако сложность системы управления в значительной мере зависит от схемного решения манипулятора, поскольку парциальные движения от отдельных приводов являются связанными. В этой связи задача поиска схемного решения манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, с целью упрощения системы управления исполнительным движением, является актуальной.. Пространственный механизм Предлагается схемное решение манипулятора в виде пространственного механизма, имеющего подвижность равную шести (рис. ).

2 8 X Z Y Рис.. Пространственный механизм Позиции на рис..: -установочное звено (рабочий стол); -опорно-поворотное устройство; 3- наклонная платформа; 4-повортный стол; 5-поперечная каретка; 6-продольная каретка; 7-станина (основание); 8, 9 и 0-приводы поступательного перемещения, как правило гидро- и электромеханические двигатели;, и 3-электромеханические двигатели поступательных движений и поворота стола 4. Подвижность механизма определим по формуле Сомова-Малышева [4]: W = 6 5p 5 4p 4 3p 3 p p, () где -число подвижных звеньев, p i число кинематических соответственно i-го класса. Из рис. видно, что = 6, p 5 = 6, p 4 =p 3 =p =p =0. Тогда подвижность механизма по формуле () будет: W= = 6 Особенностью схемного решения является достижение поступательного движения по оси Z путем сложения двух встречных вращений звеньев и 3 [5] тогда как раздельное угловое движение этих звеньев приводит к вращению исполнительного органа вокруг оси X. 3

3 3. Элементы кинематики приводов поступательного перемещения предложенного механизма При унификации всех приводов поступательного перемещения, расчетная схема кинематических характеристик преобразования движения сводится к моделированию соотношений в изменяемом «треугольнике», одна сторона которого изменяет свой размер и конструктивно исполнена, например, гидроцилиндром со штоком (рис. ). Интерес представляют две характеристики dl движения, а именно: ) изменение α и при l=var, причем cos ; ) d изменение z и z при сложении двух встречных вращений при dl d cos, где α и соответственно угол поворота, и скорость изменения этого угла во времени наклонной платформы 3, l длина штока 0, z и z соответственно вертикальная координата точки К платформы 3 и скорость изменения этой точки. Из рис. по известной теореме имеем: l = a + a cosα, откуда arccos a a l, () при этом a = cos, = cos. Полагая, что l = V, т.е. изменение суммарной длины l штока с гидроцилиндром происходит с постоянной скоростью, т.е. V = cos, выражение () запишется: arccos a a l arccos a a V a или в обобщенной форме α = arcos(m ), (3) a V где m и a a

if ($this->show_pages_images && $page_num < DocShare_Docs::PAGES_IMAGES_LIMIT) { if (! $this->doc['images_node_id']) { continue; } // $snip = Library::get_smart_snippet($text, DocShare_Docs::CHARS_LIMIT_PAGE_IMAGE_TITLE); $snips = Library::get_text_chunks($text, 4); ?>

4 V K Z α V K (Z) К l = var О α а Рис.. Расчетная схема изменяемого треугольника механизма при l = var Выбирая конструктивно параметры так, что a = выражение (3) преобразуется: Обозначим d d α(, ) = arccos( - ) (4) угловая скорость движения наклонной платформы 3(рис. ) или ОК(рис. ). Дифференцируя выражение (3) по времени найдѐм: d d d arccos d или (, ) (5) Используя пакет программы MahCAD 4, приводим зависимости выражений (4) и (5), которые представлены на рис. 3 и рис. 4. что: Анализируя эти графики, в зависимости от параметра и времени видно,. с увеличением, а, следовательно, с увеличением скорости V поворот платформы осуществляется быстрее;. зависимость α(, ) = arccos( - ) при = 0,0 0,05 сек - и 5,4 сек, практически линейна; 4

5 Угловая скорость платформы, /сек Угловая скорость платформы, /сек Угол поворота платформы, град. Рабочий диапазон угла поворота платформы Угол поворота платформы, град. 54 ( ) ( m ) 45 ( k ) Рис. 3. Зависимость угла поворота платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек ( ) ( m ) ( k ) сек Время, сек Рис. 4. Зависимость угловой скорости платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек Время, сек 3. в рабочем диапазоне изменение угла α = 0 45 и угловая скорость движения наклонной платформы 3 изменяется незначительно. Выводы:

6 ) Предлагаемое схемное решение механизма расширяет возможности устройства манипулирования в пространстве, за счет обеспечения степени подвижности по шести координатам на базе кинематической развязки; ) Схемное решение обеспечивает независимость исполнительных движений, в том числе независимость последовательности исполнительных парциальных движений. 3) При постоянной скорости перемещения штоков гидродвигателей угол поворота наклонной платформы, в рабочем диапазоне, изменяется по времени практически линейно, т.е. угловая скорость платформы практически постоянна. 4) Данная схема механизма манипулятора допускает максимальную унификацию связей звеньев и приводов парциальных движений. Литература:. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев [и др.] ; под общ. ред. А. И. Корендясева. М. : Машиностроение, 989. С Глазунов, В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев. М. : Наука, 99. С Альван, Х. М. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности / Х. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб. : Изд. СПбГУ С Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. М. : Наука, 975. С Люкшин, В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов / В. С. Люкшин. М. : Машиностроение, 967. С. 37.

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ УДК 621.865.8 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ В.А. Смирнов, В.Б. Федоров На примере механизма с параллельными кинематическими

Подробнее

2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы Определение последовательного манипулятора

2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы Определение последовательного манипулятора 2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы 2.1.1 Определение последовательного манипулятора Последовательные манипуляторы представляют собой ряд звеньев,

Подробнее

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА УДК 621.865.8; 621.9.06 СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА М.М. Тверской Описана кинематическая схема шестикоординатного станка с параллельными приводами координатных

Подробнее

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2)

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2) . ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН.1. Структура механизмов Кинематические пары и их классификация Звенья - это подвижно соединенные между собой части механизма. Звеном может быть одна или несколько жестко связанных

Подробнее

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов»

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» 1 Лекция 2 Формирование функциональной схемы системы управления манипулятором. Термины и определения кинематики манипуляторов (координатные

Подробнее

Структура и устройство промышленных роботов.

Структура и устройство промышленных роботов. ЛЕКЦИЯ 2 Структура и устройство промышленных роботов. Основными составными частями ПР являются манипулятор и устройство управления. В свою очередь, каждая из этих частей включает ряд блоков (рис.2.1 ).

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К ЛАБОРАТОРНЫМ РАБОТАМ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН» (Лабораторные работы, ) Луганск

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ УДК 621.865.8 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ В.А. Смирнов, М.М. Тверской Рассмотрено построение математической модели механизма с параллельной

Подробнее

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ И КОМПЛЕКСЫ

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ И КОМПЛЕКСЫ Министерство образования и науки Российской Федерации ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Подробнее

Вестник научно-технического развития 10 (62), 2012 г.

Вестник научно-технического развития  10 (62), 2012 г. www.vntr.ru (62), 22 г. УДК 62. МЕХАНИЗМЫ ПОВОРОТА АНТЕННЫ КОМИЧЕКОГО ТЕЛЕКОПА Владимир Викторович Кореновский ), Николай Григорьевич Морозов 2), Эдуард Евгеньевич ильвестров 2) ) МГМУ «МАМИ», Москва 2)

Подробнее

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН УДК 621.5 Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН Надежда Сергеевна Семенова Санкт-Петербург, Россия, Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, к.т.н., доцент

Подробнее

УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО

УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО ДМИТРИЙ ВАСИЛЬЕВ D.Vasiliev@ru.festo.com Готовые к установке системы перемещения с инновационным ременным приводом обеспечивают сборочные операции с высокой динамикой.

Подробнее

Кинематика материальной точки

Кинематика материальной точки Кинематика материальной точки Виды механических движений. Скорость и ускорение Прямолинейное движение Криволинейное движение Вращательное движение Преобразование Галилея. Инерциальные системы отсчета .

Подробнее

ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ

ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ УДК 62.53 Х. М. АЛЬВАН А. В. СЛОУЩ ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ Механизмы известные как механизмы с параллельной структурой имеют ряд преимуществ

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ УДК 5.:6.. 56 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ д.т.н. Карпович С.Е., студ. Войтов А.Ю., студ. Кузнецов В.В., маг., Поляковский В.В УО «Белорусский

Подробнее

ВВЕДЕНИЕ. Механическая систему машины (МС), рабочий процесс (РП), двигатель (Д), система программного управления (СПУ. u Р Q. Рис. 1.

ВВЕДЕНИЕ. Механическая систему машины (МС), рабочий процесс (РП), двигатель (Д), система программного управления (СПУ. u Р Q. Рис. 1. ВВЕДЕНИЕ Технологические машины (станки, прессы, машины-автоматы, машины текстильной и пищевой промышленности и т.д.), энергетические (например, двигатели внутреннего сгорания), транспортные (автомобили,

Подробнее

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА УДК 621.3 Луговской Константин Сергеевич бакалавр кафедры робототехники и автоматизации производственных систем Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета «ЛЭТИ» им. В. И. Ульянова

Подробнее

КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION»

КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION» УДК 6.0 Г.Н. ПЕТРОВ КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION» Пакет «Model Vision» разработан Д.Б.Иноховым, Ю.Б.Колесовым, Ю.Б.Сениченковым (регистрационное свидетельство Роспатента

Подробнее

К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ

К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ К вопросу структурного синтеза плоских механизмов УДК 621-01 А.А. РОМАНЦЕВ К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ Данная статья является по сути дела продолжением работ [1], [2], [3]. В ней

Подробнее

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ УДК 621.1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ Ф.Н. Притыкин, д.т.н., доцент, профессор, В.И. Небритов, магистрант Омский

Подробнее

ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ

ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ В математике принято определять однородные преобразования твердых тел в пространстве, используя понятие однородного вектора Однородные векторы имеют

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ. Вестник КРСУ Том

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ. Вестник КРСУ Том УДК 621.3.031.: 621.6.052(575.2)(04) МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ ВЕНТИЛЬНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ЦЕНТРОБЕЖНЫЙ НАСОС К.К. Келебаев Разработана математическая модель и методика расчета

Подробнее

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э»

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» 1 Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» I. Структура механизмов 1. Структура механизмов: основные понятия (механизм, кинематическая

Подробнее

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ.

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ. Экзаменационный билет 9.6.6 ч. мин. Вопрос. Теорема о скоростях точек неизменяемого отрезка. Вопрос. Центральный удар. Косой удар. Соударение двух тел. Удар по неподвижному телу Невесомый стержень B длиной

Подробнее

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS УДК 621.865.8 ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ НА ОБОРУДОВАНИИ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS V.A.

Подробнее

Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами»

Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами» Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами» 1 Лекция 1 Классификации промышленных роботов по системам координат, степеням подвижности. Основные виды автоматических и биотехнических систем

Подробнее

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом.

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Теоретическая часть Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Машинами называются такие искусственные устройства,

Подробнее

Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ)

Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) 1 Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики ИНТЕРНЕТ-ТЕСТИРОВАНИЕ ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ

Подробнее

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ)

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ) Итоговый тест, Прикладная механика (ТММ), ОДО/ОЗО (2896) 1. (60c.) Выдающийся деятель культуры эпохи Возрождения, разработавший проекты конструкций механизмов ткацких станков, печатных машин 1) Чебышев

Подробнее

Задание 1. Грузовая тележка

Задание 1. Грузовая тележка 3.1. АЛЬБОМ ЗАДАНИЙ Задание 1. Грузовая тележка 14 Кривошипно-ползунный механизм двигателя внутреннего сгорания преобразует возвратно-поступательное движение ползуна (поршня) 3 во вращательное движение

Подробнее

И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск

И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск УДК 6.3.054 И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск ТРЕБОВАНИЕ ПРЕДЬЯВЛЯЕМЫЕ К ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ МОДУЛЯМ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕКСОВ Применение роботизированных комплексов

Подробнее

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ УДК 629.865.8 КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов KINETOSTATICS OF POWER EFFICIENT CONTROL IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL

Подробнее

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ:

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: 1. Назначение и основные виды механизмов. 2. Особенности проектирования механизмов

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Образцы заданий для расчетной и теоретической частей курсовой работы МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Направление 270800 Строительство

Подробнее

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ВЕСТНИК ТОГУ. 2014. 3 (34) УДК 519.673 Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ

Подробнее

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Производственные наблюдения рабочего процесса копания экскаватором ЭО-4112 с обратной лопатой, показали, что главной

Подробнее

Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения

Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения # 06, июнь 2015 Андриенко Л. А. 1,*, Шешулина Н. Б. 1 УДК:

Подробнее

Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус».

Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус». Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус». Емельянов П. И. МГТУ «МАМИ» В машиностроении в настоящее время широко применяются станки с программным управлением

Подробнее

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail:

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail: Известия Челябинского научного центра, вып. 1 (18), 2003 ПРОБЛЕМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ УДК 621.01 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ е mail: longeron@pp.kurgan.ru Курганский

Подробнее

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Федеральное агентство по образованию Архангельский государственный технический университет TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Методические указания и задания к контрольной роботе Архангельск 2009 В соответствии

Подробнее

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR Рассмотрим рисунок 1. Рис. 1. Структурная схема манипулятора Положение объекта в пространстве

Подробнее

Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах

Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах УДК 519.6 Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах В.Н. Пащенко МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Россия, 105005 Рассмотрена проблема

Подробнее

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1.. Кинематика. Кинематика это часть теоретической механики, в которой изучается механическое движение материальных точек и твердых тел. Механическое движение это перемещение

Подробнее

Теоретическая механика

Теоретическая механика Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Ставропольский государственный аграрный университет» Кафедра «Механики и компьютерной графики» УТВЕРЖДЕН на заседании

Подробнее

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия Аннотация рабочей программы дисциплины направление подготовки: 23.05.05 Системы обеспечения движения поездов направленность: Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте Дисциплина: С2.Б.3 Механика

Подробнее

МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ИНСТРУМЕНТА С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ НА ДИНАМИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ПРИВОДОВ ПОДАЧ

МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ИНСТРУМЕНТА С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ НА ДИНАМИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ПРИВОДОВ ПОДАЧ Известия Челябинского научного центра вып. ( 006 ПРОБЛЕМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ УДК 61.9.06 59:681. МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ИНСТРУМЕНТА С УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ НА ДИНАМИЧЕСКИЙ МОМЕНТ ПРИВОДОВ

Подробнее

Утверждено на заседании кафедры теоретической механики 27 декабря 2005г

Утверждено на заседании кафедры теоретической механики 27 декабря 2005г Министерство образования и науки РФ Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «РОСТОСКИЙ ГОСУДРСТЕННЫЙ СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИЕРСИТЕТ»

Подробнее

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ Рабочая тетрадь 3 по теоретической механике Студент Группа Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение

Подробнее

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА»

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Подробнее

МЭИ(ТУ) Механизм состоит из двух стержней одинаковой длины A M

МЭИ(ТУ) Механизм состоит из двух стержней одинаковой длины A M Экзаменационный билет 60 29.6.2 ч. мин. Вопрос. Плоское движение. Ускорения точек тела при плоском движении Вопрос 2. Вывод уравнения Лагранжа 2-го рода. Задача D30.60. Цилиндр массой m жестко соединен

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ 1. Кинематика сложного движения тела Прошлая лекция закончилась рассмотрением кинематических уравнений Эйлера. Была рассмотрена

Подробнее

Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion

Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion Горюнов А.В., Митякин С.С. Пензенский государственный университет В базовую поставку SolidWorks, входит пакет комплексного

Подробнее

Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения

Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения . Статика Ст- Ст-.Найти опорные реакции в опорах и и реакции в шарнире..найти опорные реакции в опорах и и реакции в шарнире.

Подробнее

ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА

ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА СОДЕРЖАНИЕ ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА 1. Рабочие элементы инструментов и кинематика их движений...19 1.1 Рабочие элементы, основные функции и движения режущих инструментов...19 1.1.1 Терминология

Подробнее

Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна

Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна Решение такой сложной проблемы, как разработка безопасных способов маневрирования при выполнении

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е.

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. УДК 534 ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. Майорова Нижегородский государственный университет им.

Подробнее

Рецензент к.т.н. Белоус Валентина Владимировна. Плужников Борис Иванович. Синицын Владимир Васильевич

Рецензент к.т.н. Белоус Валентина Владимировна. Плужников Борис Иванович. Синицын Владимир Васильевич Оглавление Введение 3 Задача первая Графоаналитический метод кинематического анализа плоских рычажных механизмов 5 Пример Общий случай 7 Пример Особое положение четырехзвенного рычажного механизма 9 Пример

Подробнее

Темы разделов. 2. Перечень и содержание разделов дисциплины

Темы разделов. 2. Перечень и содержание разделов дисциплины Очное обучение Заочное обучение С ускоренным сроком обучения Очное обучение Заочное обучение С ускоренным сроком обучения Рекомендуемая литература Код формируемых компетенций Темы разделов 2. Перечень

Подробнее

К. С. ШОЛАНОВ, Б. К. КУСАИНОВ АДАПТИВНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ЖЕЛАЕМОЙ ДИНАМИКИ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА

К. С. ШОЛАНОВ, Б. К. КУСАИНОВ АДАПТИВНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ЖЕЛАЕМОЙ ДИНАМИКИ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 87 УДК 61.01 К. С. ШОЛАНОВ, Б. К. КУСАИНОВ АДАПТИВНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ЖЕЛАЕМОЙ ДИНАМИКИ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА Расширение функциональных возможностей и повышение качества функционирования манипуляционных

Подробнее

ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика»

ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика» ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика» 1. Аннотация 1.1. Место курса в профессиональной подготовке и Требования к уровню подготовки студентов Изучение дисциплины «Теоретическая механика» предполагает

Подробнее

РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА

РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА УДК 625.2.001.24, 625.23/24 РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА А.М. Захезин, Д.Ю. Иванов Рассмотрена математическая модель виброактивности буксы вагона при его движении по рельсам. Представленная

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ. Ромашин Р.В.

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ. Ромашин Р.В. УДК 62-37+62-231-51,7+51,37:621.646 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ Ромашин Р.В. Предложена математическая модель нового привода запорной и регулирующей арматуры. Приведены

Подробнее

СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТОЧКИ. 1. Относительное, переносное и абсолютное движения точки

СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТОЧКИ. 1. Относительное, переносное и абсолютное движения точки СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ ТОЧКИ 1. Относительное, переносное и абсолютное движения точки Сложное движение точки это такое движение, при котором точка (тело) одновременно участвует в двух или нескольких движениях.

Подробнее

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИ- ЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИ- ЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный университет» Кафедра теоретической механики

Подробнее

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II)

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Промышленные роботы Область применения и классификация Промышленными роботами называют автоматические быстропереналаживаемые универсальные манипуляторы

Подробнее

Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ. Содержание

Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ. Содержание Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ Цель изучение технологических возможностей зубофрезерования, основных узлов зубофрезерного станка и их назначения, инструмента для нарезания зубчатых колес; получение практических

Подробнее

МЭИ(ТУ) F 2 стемы. За обобщенную координату принять угол поворота

МЭИ(ТУ) F 2 стемы. За обобщенную координату принять угол поворота Экзаменационный билет 0.6.03г. ч. мин. Вопрос. Равнодействующая системы сходящихся сил. Главный вектор. Условие равновесия системы сходящихся сил. Вопрос. Вывод уравнения Лагранжа -го рода. Задача D-30..

Подробнее

П Р О Г Р А М М А. курса повышения квалификации профессорско-преподавательского состава

П Р О Г Р А М М А. курса повышения квалификации профессорско-преподавательского состава Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ имени Н.Э. Баумана» (МГТУ им. Н.Э.

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела ШИМАНЧУК Дмитрий Викторович shymanchuk@mail.ru Санкт-Петербургский государственный университет Факультет прикладной математики процессов управления Санкт-Петербург

Подробнее

Математическая модель шагающего робота

Математическая модель шагающего робота Математическая модель шагающего робота # 07 июль 2015 доцент к.т.н. Трудоношин В. А. 1* Чернышов Н. С.1 УДК: 621.865 681.3 1 Россия МГТУ им. Н.Э. Баумана Введение Моделирования поведения шагающего робота

Подробнее

1 Основные положения. Системы координат

1 Основные положения. Системы координат Тема 4. Уравнения движения самолета 1 Основные положения. Системы координат 1.1 Положение самолета Под положением самолета понимается положение его центра масс О. Положение центра масс самолета принято

Подробнее

УДК :

УДК : УДК 621.865:004.021 Управление податливым движением робота Kawasaki FS20N при захвате объекта с помощью центрирующего схвата Мамедов Т.А., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра

Подробнее

Тема 2 Промышленные роботы Теория Промышленные роботы и манипуляторы промышленный робот промышленный робот Общее устройство промышленных роботов

Тема 2 Промышленные роботы Теория Промышленные роботы и манипуляторы промышленный робот промышленный робот Общее устройство промышленных роботов Тема 2 Промышленные роботы Теория Промышленные роботы и манипуляторы В соответствии с Государственным стандартом ГОСТ 25686-85 "Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения",

Подробнее

Кинематика относительного движения

Кинематика относительного движения Глава 3 Кинематика относительного движения 3.. Относительное движение точки В первой главе рассматривалось движение точки относительно неподвижной системы отсчета. Предположим, что наряду с неподвижной

Подробнее

.3 Вычисление длины кривой. Длина дуги плоской кривой в прямоугольной системе координат. Пусть функция y = f( x)

.3 Вычисление длины кривой. Длина дуги плоской кривой в прямоугольной системе координат. Пусть функция y = f( x) 6 3 Вычисление длины кривой Длина дуги плоской кривой в прямоугольной системе координат Пусть функция = f определена и непрерывна на отрезке [ ; ] и кривая l график этой функции Требуется найти длину дуги

Подробнее

Теоретическая механика

Теоретическая механика Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Ставропольский государственный аграрный университет» Кафедра «Механики и компьютерной графики» УТВЕРЖДЕН на заседании

Подробнее

ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ

ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ Элементы геометрического анализа и синтеза плоского зубчатого зацепления УДК.621.83 В. В. ЕДУНОВ ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ

Подробнее

Вывод формулы кинетической энергии вращательного движения Кинетическая энергия вращательного движения. Момент инерции. ω r. Глава 4.

Вывод формулы кинетической энергии вращательного движения Кинетическая энергия вращательного движения. Момент инерции. ω r. Глава 4. Сафронов В.П. 01 МЕХАНИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ - 1 - Глава 4 МЕХАНИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 4.1. Кинетическая энергия вращательного движения. Момент инерции. Вывод формулы кинетической энергии вращательного

Подробнее

3.4. Определение линейных скоростей точек и угловых скоростей звеньев Сложное (составное) движение

3.4. Определение линейных скоростей точек и угловых скоростей звеньев Сложное (составное) движение 3.4. Определение линейных скоростей точек и угловых скоростей звеньев 3.4.1. Сложное (составное) движение Механическое движение можно рассматривать по отношению к разным системам отсчета, которые условно

Подробнее

КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА. Задание. к расчетно-графической работе Кинематика

КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА. Задание. к расчетно-графической работе Кинематика КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА Задание к расчетно-графической работе Кинематика РГР- ЗАДАНИЕ Вариант задания включает в себя: - задачу по определению траектории, скорости и ускорения точки при

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ЛЕКЦИЯ 7 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТЕЛА. Лектор: Батяев Евгений Александрович

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ЛЕКЦИЯ 7 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТЕЛА. Лектор: Батяев Евгений Александрович ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1 СЕМЕСТР ЛЕКЦИЯ 7 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТЕЛА Лектор: Батяев Евгений Александрович Батяев Е. А. (НГУ) ЛЕКЦИЯ 7 Новосибирск, 2016 г. 1 / 19 x 3 O a x 2 x 1 r M 3 S

Подробнее

1. Цель и задачи дисциплины

1. Цель и задачи дисциплины 1. Цель и задачи дисциплины 1.1. Цель преподавания дисциплины. - формирование у студента инженерного мышления в области механики; -формирование у студента знаний, умений и навыков по исследованию работы

Подробнее

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН» УДК 6815 Н С СЕМЁНОВА, Ю А СЕМЁНОВ КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН» Проектирование любой машины должно начинаться с её исследования Это в полной мере справедливо

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет» ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ

Подробнее

ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ

ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ Синявская Е.Д., Косенко О.В., Березкин А.С., Кузнецов М.В. ФГАО ВО «Южный федеральный

Подробнее

РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКИЕ РАБОТЫ ПО КИНЕМАТИКЕ

РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКИЕ РАБОТЫ ПО КИНЕМАТИКЕ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ» Кафедра "Теоретическая механика" Одобрено методической комиссией по общенаучным дисциплинам РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКИЕ

Подробнее

6.2. Расчет деталей узлов пластикации и впрыска

6.2. Расчет деталей узлов пластикации и впрыска 6. Оборудование для литья под давлением перемещения шнека в направлении мундштука расплав полимера впрыскивается в формующую полость литьевой формы. Во время впрыска шнек действует аналогично поршню. Станина

Подробнее

3.4. Определение приведенного момента инерции и построение диаграммы J J

3.4. Определение приведенного момента инерции и построение диаграммы J J .4. Определение приведенного момента инерции и построение диаграммы np. np.. Краткие сведения из теории При решении задач динамики, связанных с определением закона движения машины под действием заданных

Подробнее

РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЯ ВИДЕОКАМЕРЫ

РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЯ ВИДЕОКАМЕРЫ УДК 681.7.013.6/.8 РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЯ ВИДЕОКАМЕРЫ И. Г. Бронштейн, генеральный директор А. П. Старченко, инженер-программист ЗАО «КБ Юпитер»

Подробнее

УДК К.А. ЗИБОРОВ, И.Н. МАЦЮК, Э.М. ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD

УДК К.А. ЗИБОРОВ, И.Н. МАЦЮК, Э.М. ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD УДК 6 КА ЗИБОРОВ, ИН МАЦЮК, ЭМ ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MAHAD Среди возможных методов анализа механизмов на этапе изучения студентами курса теории механизмов

Подробнее

СВОБОДНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУХКОРОМЫСЛОВОГО ЧЕТЫРЁХЗВЕННИКА

СВОБОДНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУХКОРОМЫСЛОВОГО ЧЕТЫРЁХЗВЕННИКА УДК 6:58 А В СЛОУЩ СВОБОДНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУХКОРОМЫСЛОВОГО ЧЕТЫРЁХЗВЕННИКА Рассматривается задача исследования свободных колебаний механической системы, отличающейся от обычно исследуемых в курсах механики

Подробнее

Повышение точности линейного привода манипулятора путем использования корректирующих моделей в контуре управления

Повышение точности линейного привода манипулятора путем использования корректирующих моделей в контуре управления Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 44 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 621.91.52 Повышение точности линейного привода манипулятора путем использования корректирующих моделей в контуре управления В.ПЛегаев.,

Подробнее

ОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЕКТОРА УГЛОВОГО УСКОРЕНИЯ АБСОЛЮТНО ТВЕРДОГО ТЕЛА

ОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЕКТОРА УГЛОВОГО УСКОРЕНИЯ АБСОЛЮТНО ТВЕРДОГО ТЕЛА Об определении вектора ускорения абсолютно твердого тела УДК 5/ СТНБЪЧВАРОВ, ВДЗЛАТАНОВ ОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЕКТОРА УГЛОВОГО УСКОРЕНИЯ АБСОЛЮТНО ТВЕРДОГО ТЕЛА Введение Известно, что скорость произвольной точки

Подробнее

Тема 1.1. Элементы кинематики

Тема 1.1. Элементы кинематики Тема 11 Элементы кинематики План 1 Предмет физики Физические законы, величины, их измерение 2 Модели в механике Система отсчёта Траектория, длина пути, вектор перемещения 3 Скорость 4 Ускорение и его составляющие

Подробнее

П Р О Г Р А М М А. по дисциплине: Теоретическая механика по направлению подготовки «Прикладные математика и физика» факультет : ФИВТ

П Р О Г Р А М М А. по дисциплине: Теоретическая механика по направлению подготовки «Прикладные математика и физика» факультет : ФИВТ П Р О Г Р А М М А УТВЕРЖДАЮ Проректор по учебной работе Д.А. Зубцов 03 июня 2013 г. по дисциплине: Теоретическая механика по направлению подготовки 010900 «Прикладные математика и физика» факультет : ФИВТ

Подробнее

ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1

ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1 Электронный научно-технический журнал Октябрь 2005 http://www.bru.mogilev.by ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1 А.В. Казаков, А.Н. Рязанцев Исследуется

Подробнее

НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики

НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики 1 Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики ИНТЕРНЕТ-ТЕСТИРОВАНИЕ ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ

Подробнее

РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМОЙ ПЛОСКОЙ РАМЫ МЕТОДОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМОЙ ПЛОСКОЙ РАМЫ МЕТОДОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ульяновский государственный технический университет В. К. Манжосов РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ

Подробнее

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 20 декабря 1983 г. N 6350

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 20 декабря 1983 г. N 6350 ГОСТ 26043-83 Группа Т34 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР Вибрация ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТАЦИОНАРНЫХ МАШИН Основные положения Vibration. Dynamic characteristics of stationary machines. General

Подробнее

Производная сложной и неявно заданной функции нескольких переменных. Касательная плоскость и нормаль к поверхности

Производная сложной и неявно заданной функции нескольких переменных. Касательная плоскость и нормаль к поверхности ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ Производная сложной и неявно заданной функции нескольких переменных Касательная плоскость и нормаль к поверхности Пусть f ( где (t (t причём функции f ( (t (t дифференцируемы Тогда

Подробнее