УДК Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "УДК 621.01 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет"

Транскрипт

1 УДК 6.0 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет В данном докладе рассматривается схемное решение пространственного манипулятора общего вида с шестью независимыми парциальными движениями. Ключевые слова: манипулятор, подвижность, приводы парциальных движений.. Актуальность задачи Как известно [ 3] для автоматизации отдельных технологических операций, расширению возможностей технологического оборудования и др. широко используют механизмы пространственных манипуляторов с развитой системой приводов. В последнее время подобные манипуляторы имеют цифровую систему управления исполнительным движением, что позволяет получить любой вид движения и изменять его характеристики. Однако сложность системы управления в значительной мере зависит от схемного решения манипулятора, поскольку парциальные движения от отдельных приводов являются связанными. В этой связи задача поиска схемного решения манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, с целью упрощения системы управления исполнительным движением, является актуальной.. Пространственный механизм Предлагается схемное решение манипулятора в виде пространственного механизма, имеющего подвижность равную шести (рис. ).

2 8 X Z Y Рис.. Пространственный механизм Позиции на рис..: -установочное звено (рабочий стол); -опорно-поворотное устройство; 3- наклонная платформа; 4-повортный стол; 5-поперечная каретка; 6-продольная каретка; 7-станина (основание); 8, 9 и 0-приводы поступательного перемещения, как правило гидро- и электромеханические двигатели;, и 3-электромеханические двигатели поступательных движений и поворота стола 4. Подвижность механизма определим по формуле Сомова-Малышева [4]: W = 6 5p 5 4p 4 3p 3 p p, () где -число подвижных звеньев, p i число кинематических соответственно i-го класса. Из рис. видно, что = 6, p 5 = 6, p 4 =p 3 =p =p =0. Тогда подвижность механизма по формуле () будет: W= = 6 Особенностью схемного решения является достижение поступательного движения по оси Z путем сложения двух встречных вращений звеньев и 3 [5] тогда как раздельное угловое движение этих звеньев приводит к вращению исполнительного органа вокруг оси X. 3

3 3. Элементы кинематики приводов поступательного перемещения предложенного механизма При унификации всех приводов поступательного перемещения, расчетная схема кинематических характеристик преобразования движения сводится к моделированию соотношений в изменяемом «треугольнике», одна сторона которого изменяет свой размер и конструктивно исполнена, например, гидроцилиндром со штоком (рис. ). Интерес представляют две характеристики dl движения, а именно: ) изменение α и при l=var, причем cos ; ) d изменение z и z при сложении двух встречных вращений при dl d cos, где α и соответственно угол поворота, и скорость изменения этого угла во времени наклонной платформы 3, l длина штока 0, z и z соответственно вертикальная координата точки К платформы 3 и скорость изменения этой точки. Из рис. по известной теореме имеем: l = a + a cosα, откуда arccos a a l, () при этом a = cos, = cos. Полагая, что l = V, т.е. изменение суммарной длины l штока с гидроцилиндром происходит с постоянной скоростью, т.е. V = cos, выражение () запишется: arccos a a l arccos a a V a или в обобщенной форме α = arcos(m ), (3) a V где m и a a

4 V K Z α V K (Z) К l = var О α а Рис.. Расчетная схема изменяемого треугольника механизма при l = var Выбирая конструктивно параметры так, что a = выражение (3) преобразуется: Обозначим d d α(, ) = arccos( - ) (4) угловая скорость движения наклонной платформы 3(рис. ) или ОК(рис. ). Дифференцируя выражение (3) по времени найдѐм: d d d arccos d или (, ) (5) Используя пакет программы MahCAD 4, приводим зависимости выражений (4) и (5), которые представлены на рис. 3 и рис. 4. что: Анализируя эти графики, в зависимости от параметра и времени видно,. с увеличением, а, следовательно, с увеличением скорости V поворот платформы осуществляется быстрее;. зависимость α(, ) = arccos( - ) при = 0,0 0,05 сек - и 5,4 сек, практически линейна; 4

5 Угловая скорость платформы, /сек Угловая скорость платформы, /сек Угол поворота платформы, град. Рабочий диапазон угла поворота платформы Угол поворота платформы, град. 54 ( ) ( m ) 45 ( k ) Рис. 3. Зависимость угла поворота платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек ( ) ( m ) ( k ) сек Время, сек Рис. 4. Зависимость угловой скорости платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек Время, сек 3. в рабочем диапазоне изменение угла α = 0 45 и угловая скорость движения наклонной платформы 3 изменяется незначительно. Выводы:

6 ) Предлагаемое схемное решение механизма расширяет возможности устройства манипулирования в пространстве, за счет обеспечения степени подвижности по шести координатам на базе кинематической развязки; ) Схемное решение обеспечивает независимость исполнительных движений, в том числе независимость последовательности исполнительных парциальных движений. 3) При постоянной скорости перемещения штоков гидродвигателей угол поворота наклонной платформы, в рабочем диапазоне, изменяется по времени практически линейно, т.е. угловая скорость платформы практически постоянна. 4) Данная схема механизма манипулятора допускает максимальную унификацию связей звеньев и приводов парциальных движений. Литература:. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев [и др.] ; под общ. ред. А. И. Корендясева. М. : Машиностроение, 989. С Глазунов, В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев. М. : Наука, 99. С Альван, Х. М. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности / Х. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб. : Изд. СПбГУ С Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. М. : Наука, 975. С Люкшин, В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов / В. С. Люкшин. М. : Машиностроение, 967. С. 37.

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ УДК 621.865.8 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ПРИ МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ В.А. Смирнов, В.Б. Федоров На примере механизма с параллельными кинематическими

Подробнее

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА УДК 621.865.8; 621.9.06 СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА М.М. Тверской Описана кинематическая схема шестикоординатного станка с параллельными приводами координатных

Подробнее

2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы Определение последовательного манипулятора

2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы Определение последовательного манипулятора 2.Введение в последовательные и параллельные манипуляторы 2.1 Последовательные манипуляторы 2.1.1 Определение последовательного манипулятора Последовательные манипуляторы представляют собой ряд звеньев,

Подробнее

1 глава. 1.Манипуляторы. 1.1.Определение манипулятора

1 глава. 1.Манипуляторы. 1.1.Определение манипулятора 1 глава. 1.Манипуляторы. 1.1.Определение манипулятора Манипулятор - такое устройство, которое управляет положением предметов. В наше время манипуляторы заменяют часть физического труда человека. Они используются

Подробнее

МИНОБРНАУКИ РОССИИ УТВЕРЖДАЮ РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ И ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПЛОСКОГО МАНИПУЛЯТОРА

МИНОБРНАУКИ РОССИИ УТВЕРЖДАЮ РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ И ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПЛОСКОГО МАНИПУЛЯТОРА МИНОБРНАУКИ РОССИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Юго-Западный государственный университет» (ЮЗГУ) Кафедра механики, мехатроники

Подробнее

ФОРМИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ В МЕХАНИЗМАХ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ

ФОРМИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ В МЕХАНИЗМАХ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ УДК 621.865.8 ФОРМИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ В МЕХАНИЗМАХ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ В.А. Смирнов, Л.Н. Петрова, В.Б. Федоров На основе анализа простейшего механизма с параллельной кинематической

Подробнее

ВИСОКОЕФЕКТИВНІ ТЕХНОЛОГІЧНІ ПРОЦЕСИ В ПРИЛАДОБУДУВАННІ

ВИСОКОЕФЕКТИВНІ ТЕХНОЛОГІЧНІ ПРОЦЕСИ В ПРИЛАДОБУДУВАННІ ВИСОКОЕФЕКТИВНІ ТЕХНОЛОГІЧНІ ПРОЦЕСИ В ПРИЛАДОБУДУВАННІ УДК 698 РАСЧЕТ ОТКЛОНЕНИЯ ПОПЕРЕЧНЫХ СЕЧЕНИЙ АРМАТУРЫ ПРИ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ГИБКЕ Кузнецова С В, Симаков А Л, Рожков А Н, Мамин Ю А, Варнавская

Подробнее

CОГЛАСОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ

CОГЛАСОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ УДК 681.511 АСАУ 10(30) 007 К.Ю. Мелкумян, C.В. Лапковский, В.А. Лемешко CОГЛАСОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ Основные положения Объектом управления (ОУ) будем называть неизменяемую часть системы,

Подробнее

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2)

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2) . ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН.1. Структура механизмов Кинематические пары и их классификация Звенья - это подвижно соединенные между собой части механизма. Звеном может быть одна или несколько жестко связанных

Подробнее

Тема: «Манипулятор как объект управления» Лекция 5

Тема: «Манипулятор как объект управления» Лекция 5 Тема: «Манипулятор как объект управления» Лекция 5 Прямая и обратная задачи динамики манипулятора. Определение линейных и угловых скоростей схвата и звеньев манипулятора в рамках метода однородных координат.

Подробнее

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов»

Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» Тема: «Метод однородных координат в задачах кинематики манипуляторов» 1 Лекция 2 Формирование функциональной схемы системы управления манипулятором. Термины и определения кинематики манипуляторов (координатные

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К ЛАБОРАТОРНЫМ РАБОТАМ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН» (Лабораторные работы, ) Луганск

Подробнее

Структура и устройство промышленных роботов.

Структура и устройство промышленных роботов. ЛЕКЦИЯ 2 Структура и устройство промышленных роботов. Основными составными частями ПР являются манипулятор и устройство управления. В свою очередь, каждая из этих частей включает ряд блоков (рис.2.1 ).

Подробнее

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН УДК 621.5 Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН Надежда Сергеевна Семенова Санкт-Петербург, Россия, Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, к.т.н., доцент

Подробнее

анализу обобщенных сил, действующих в его приводах.

анализу обобщенных сил, действующих в его приводах. Механизмы параллельной структуры с пятью степенями свободы В.А.Глазунов, д-р техн. наук, профессор; А.М.Попов, д-р техн. наук, профессор; А.Ю.Чунихин, А.В.Антонов, И.А.Орлов. Институт машиноведения им.

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ УДК 621.865.8 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕХКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ В.А. Смирнов, М.М. Тверской Рассмотрено построение математической модели механизма с параллельной

Подробнее

Вестник научно-технического развития 10 (62), 2012 г.

Вестник научно-технического развития  10 (62), 2012 г. www.vntr.ru (62), 22 г. УДК 62. МЕХАНИЗМЫ ПОВОРОТА АНТЕННЫ КОМИЧЕКОГО ТЕЛЕКОПА Владимир Викторович Кореновский ), Николай Григорьевич Морозов 2), Эдуард Евгеньевич ильвестров 2) ) МГМУ «МАМИ», Москва 2)

Подробнее

УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО

УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО УМНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ: БЫСТРО И АККУРАТНО ДМИТРИЙ ВАСИЛЬЕВ D.Vasiliev@ru.festo.com Готовые к установке системы перемещения с инновационным ременным приводом обеспечивают сборочные операции с высокой динамикой.

Подробнее

ГБОУ Гимназия 1505 «Московская городская педагогическая гимназия-лаборатория» Реферат Исследование принципа работы параллельных манипуляторов

ГБОУ Гимназия 1505 «Московская городская педагогическая гимназия-лаборатория» Реферат Исследование принципа работы параллельных манипуляторов ГБОУ Гимназия 1505 «Московская городская педагогическая гимназия-лаборатория» Реферат Исследование принципа работы параллельных манипуляторов Автор: ученик 9 класса «А» Гаврилкин Григорий Дмитриевич Руководитель:

Подробнее

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ И КОМПЛЕКСЫ

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ И КОМПЛЕКСЫ Министерство образования и науки Российской Федерации ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Подробнее

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА» Преподавание ТММ УДК 681.5 Н.С. СЕМЁНОВА, Ю.А СЕМЁНОВ КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА» Современное машиностроение имеет дело с машинами двух типов: цикловыми машинами и машинами с программным

Подробнее

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЕРЕДАТОЧНОГО МЕХАНИЗМА МАНИПУЛЯТОРА

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЕРЕДАТОЧНОГО МЕХАНИЗМА МАНИПУЛЯТОРА 66 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПЕРЕДАТОЧНОГО МЕХАНИЗМА МАНИПУЛЯТОРА Середа Н.А., аспирант ФГБОУ ВПО «Калининградский государственный технический университет» 23622, г. Калининград, Советский пр. 1, тел. (412)-935-225

Подробнее

Кинематика материальной точки

Кинематика материальной точки Кинематика материальной точки Виды механических движений. Скорость и ускорение Прямолинейное движение Криволинейное движение Вращательное движение Преобразование Галилея. Инерциальные системы отсчета .

Подробнее

ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ

ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ УДК 62.53 Х. М. АЛЬВАН А. В. СЛОУЩ ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛАТ- ФОРМЫ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ Механизмы известные как механизмы с параллельной структурой имеют ряд преимуществ

Подробнее

К ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ НАПРАВЛЯЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ

К ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ НАПРАВЛЯЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ Синтез механизмов УК 6.0 А.А.РОМАНЦЕВ К ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ НАПРАВЛЯЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ Рассматривается метод проектирования механизмов, предназначенных для воспроизведения шатунных линий, представляющих

Подробнее

ВВЕДЕНИЕ. Механическая систему машины (МС), рабочий процесс (РП), двигатель (Д), система программного управления (СПУ. u Р Q. Рис. 1.

ВВЕДЕНИЕ. Механическая систему машины (МС), рабочий процесс (РП), двигатель (Д), система программного управления (СПУ. u Р Q. Рис. 1. ВВЕДЕНИЕ Технологические машины (станки, прессы, машины-автоматы, машины текстильной и пищевой промышленности и т.д.), энергетические (например, двигатели внутреннего сгорания), транспортные (автомобили,

Подробнее

О СТРУКТУРЕ И КИНЕМАТИКЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПЯТИЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ ПАРАМИ

О СТРУКТУРЕ И КИНЕМАТИКЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПЯТИЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ ПАРАМИ Кинематика механизмов УДК 6.0 Ш.Р. ГАЛИУЛЛИН, Р.Ш. МАРДАНОВ О СТРУКТУРЕ И КИНЕМАТИКЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПЯТИЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ ПАРАМИ В начале XX века английский математик Беннетт теоретически

Подробнее

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА УДК 621.3 Луговской Константин Сергеевич бакалавр кафедры робототехники и автоматизации производственных систем Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета «ЛЭТИ» им. В. И. Ульянова

Подробнее

Тесты по курсу «Теоретическая механика», раздел «Кинематика» для студентов укрупненной группы всех специальностей лектор доц. О.В.

Тесты по курсу «Теоретическая механика», раздел «Кинематика» для студентов укрупненной группы всех специальностей лектор доц. О.В. 3 Тесты по курсу «Теоретическая механика», раздел «Кинематика» для студентов укрупненной группы 70000 всех специальностей лектор доц. О.В.Воротынова Для каждого вопроса предлагается не менее 4 ответов,

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ УДК 5.:6.. 56 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ д.т.н. Карпович С.Е., студ. Войтов А.Ю., студ. Кузнецов В.В., маг., Поляковский В.В УО «Белорусский

Подробнее

КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION»

КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION» УДК 6.0 Г.Н. ПЕТРОВ КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ В СРЕДЕ «MODEL VISION» Пакет «Model Vision» разработан Д.Б.Иноховым, Ю.Б.Колесовым, Ю.Б.Сениченковым (регистрационное свидетельство Роспатента

Подробнее

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ УДК 621.1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ Ф.Н. Притыкин, д.т.н., доцент, профессор, В.И. Небритов, магистрант Омский

Подробнее

К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ

К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ К вопросу структурного синтеза плоских механизмов УДК 621-01 А.А. РОМАНЦЕВ К ВОПРОСУ СТРУКТУРНОГО СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ Данная статья является по сути дела продолжением работ [1], [2], [3]. В ней

Подробнее

ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ

ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ ГЛАВА 3 ОСНОВЫ ОДНОРОДНЫХ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ В КИНЕМАТИКЕ В математике принято определять однородные преобразования твердых тел в пространстве, используя понятие однородного вектора Однородные векторы имеют

Подробнее

П.А. ЛАРЮШКИН, С.В. ПАЛОЧКИН P.A. LARYUSHKIN, S.V. PALOCHKIN

П.А. ЛАРЮШКИН, С.В. ПАЛОЧКИН P.A. LARYUSHKIN, S.V. PALOCHKIN УДК 621.01 РАБОЧАЯ ЗОНА МАНИПУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ WORKSPACE OF THE PARALLEL STRUCTURE MANIPULATOR WITH THREE DEGREES OF FREEDOM П.А. ЛАРЮШКИН, С.В. ПАЛОЧКИН P.A. LARYUSHKIN,

Подробнее

Конспект лекции 4. Сергей Сергеевич Некрасов

Конспект лекции 4. Сергей Сергеевич Некрасов Конспект лекции 4 Сергей Сергеевич Некрасов 2015 4.1 Общие понятия и определения 3 Зміст 4.1 Общие понятия и определения 4.1.1 КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 4.1.2 ПЛАНЫ МЕХАНИЗМОВ 4.1.3 ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ. Вестник КРСУ Том

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ. Вестник КРСУ Том УДК 621.3.031.: 621.6.052(575.2)(04) МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АСИНХРОННЫЙ ВЕНТИЛЬНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ЦЕНТРОБЕЖНЫЙ НАСОС К.К. Келебаев Разработана математическая модель и методика расчета

Подробнее

Элементы схемного синтеза и кинематический расчет сложного зубчатого механизма

Элементы схемного синтеза и кинематический расчет сложного зубчатого механизма Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Омский государственный технический университет» Элементы схемного синтеза и кинематический

Подробнее

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э»

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» 1 Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» I. Структура механизмов 1. Структура механизмов: основные понятия (механизм, кинематическая

Подробнее

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ.

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ. Экзаменационный билет 9.6.6 ч. мин. Вопрос. Теорема о скоростях точек неизменяемого отрезка. Вопрос. Центральный удар. Косой удар. Соударение двух тел. Удар по неподвижному телу Невесомый стержень B длиной

Подробнее

Ермошенко Ю.В. Иркутский государственный университет путей сообщения, Россия, Иркутск

Ермошенко Ю.В. Иркутский государственный университет путей сообщения, Россия, Иркутск УДК 6-75 Методологические основы построения математических моделей в механических колебательных системах с рычажными связями Ермошенко Ю.В. Иркутский государственный университет путей сообщения, Россия,

Подробнее

Управление пространственным движением схвата роботаманипулятора

Управление пространственным движением схвата роботаманипулятора Управление пространственным движением схвата роботаманипулятора # 07, июль 015 Белов И. Р. 1, Ткачев С. Б. 1,* УДК: 519.71 1 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана Введение Методы решения задачи управления движением

Подробнее

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS УДК 621.865.8 ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ НА ОБОРУДОВАНИИ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS V.A.

Подробнее

23. Ось вращения это 24. Правило знаков для угла поворота: 25. Угловая скорость вращения тела по модулю равна: 26. Угловое ускорение тела по модулю ра

23. Ось вращения это 24. Правило знаков для угла поворота: 25. Угловая скорость вращения тела по модулю равна: 26. Угловое ускорение тела по модулю ра КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ПО ТЕМЕ «КИНЕМАТИКА» 1. Кинематика - это 2. Материальная точка это 3. Абсолютно твердое тело это 4. Механической системой материальных тел называется 5. Система отсчета это 6. Траектория

Подробнее

ФОНД ОЦЕНОЧНЫХ СРЕДСТВ ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ПРОМЕЖУТОЧНОЙ АТТЕСТАЦИИ ОБУЧАЮЩИХСЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ (МОДУЛЮ).

ФОНД ОЦЕНОЧНЫХ СРЕДСТВ ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ПРОМЕЖУТОЧНОЙ АТТЕСТАЦИИ ОБУЧАЮЩИХСЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ (МОДУЛЮ). ФОНД ОЦЕНОЧНЫХ СРЕДСТВ ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ПРОМЕЖУТОЧНОЙ АТТЕСТАЦИИ ОБУЧАЮЩИХСЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ (МОДУЛЮ). Общие сведения горного дела, наук о Земле и 1. Кафедра природообустройства 13.03.02 Электроэнергетика

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 8 МОМЕНТ ИНЕРЦИИ. ТЕОРЕМА ЭЙЛЕРА ОБ ОБЩЕМ ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА. ВРАЩЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ОТНОСИТЕЛЬНО ЗАКРЕПЛЕННОЙ ОСИ.

ЛЕКЦИЯ 8 МОМЕНТ ИНЕРЦИИ. ТЕОРЕМА ЭЙЛЕРА ОБ ОБЩЕМ ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА. ВРАЩЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ОТНОСИТЕЛЬНО ЗАКРЕПЛЕННОЙ ОСИ. ЛЕКЦИЯ 8 МОМЕНТ ИНЕРЦИИ. ТЕОРЕМА ЭЙЛЕРА ОБ ОБЩЕМ ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА. ВРАЩЕНИЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА ОТНОСИТЕЛЬНО ЗАКРЕПЛЕННОЙ ОСИ. КАЧЕНИЕ 1. Момент инерции тела. Вращение тел вокруг оси. Рассмотрим твердое

Подробнее

Разработка кинематической схемы манипулятора типа «хобот»

Разработка кинематической схемы манипулятора типа «хобот» УДК 62-112.9 Разработка кинематической схемы манипулятора типа «хобот» Лихтенберг С.Р., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Робототехнические системы» Научный руководитель:

Подробнее

ПОСТРОЕНИЕ ОГИБАЮЩЕЙ ПОВЕРХНОСТИ КУЛАЧКА МЕТОДОМ ВИНТОВОГО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО КОМПЛЕКСА

ПОСТРОЕНИЕ ОГИБАЮЩЕЙ ПОВЕРХНОСТИ КУЛАЧКА МЕТОДОМ ВИНТОВОГО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО КОМПЛЕКСА Построение огибающей поверхности кулачка УДК 621.833 В.И. ЛЕБЕДЕВ ПОСТРОЕНИЕ ОГИБАЮЩЕЙ ПОВЕРХНОСТИ КУЛАЧКА МЕТОДОМ ВИНТОВОГО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО КОМПЛЕКСА Определение огибающей поверхности при заданной огибаемой

Подробнее

Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами»

Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами» Тема: Введение в системы управления роботами и манипуляторами» 1 Лекция 1 Классификации промышленных роботов по системам координат, степеням подвижности. Основные виды автоматических и биотехнических систем

Подробнее

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом.

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Теоретическая часть Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Машинами называются такие искусственные устройства,

Подробнее

Конспект лекции. Сергей Сергеевич Некрасов

Конспект лекции. Сергей Сергеевич Некрасов Конспект лекции Сергей Сергеевич Некрасов 2015 Ключові терміни: 3 Зміст Ключові терміни: 3.1 Общая классификация и примеры механизмов 3.2 Примеры структурных схем механизмов 3.3 Структурная формула кинематических

Подробнее

ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА ПЛАНАРНЫХ ПОЗИЦИОНЕРАХ

ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА ПЛАНАРНЫХ ПОЗИЦИОНЕРАХ УДК.9:.. ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИСТЕМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА ПЛАНАРНЫХ ПОЗИЦИОНЕРАХ к.т.н. Дайняк И.В., Алехнович Г.Н., к.т.н. Голдын Л., Баев В.С. УО «Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники»,

Подробнее

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ)

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ) Итоговый тест, Прикладная механика (ТММ), ОДО/ОЗО (2896) 1. (60c.) Выдающийся деятель культуры эпохи Возрождения, разработавший проекты конструкций механизмов ткацких станков, печатных машин 1) Чебышев

Подробнее

Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус».

Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус». Концептуальная модель станка с ЧПУ для обработки деталей типа «тела вращения» и «корпус». Емельянов П. И. МГТУ «МАМИ» В машиностроении в настоящее время широко применяются станки с программным управлением

Подробнее

Задание 1. Грузовая тележка

Задание 1. Грузовая тележка 3.1. АЛЬБОМ ЗАДАНИЙ Задание 1. Грузовая тележка 14 Кривошипно-ползунный механизм двигателя внутреннего сгорания преобразует возвратно-поступательное движение ползуна (поршня) 3 во вращательное движение

Подробнее

УДК УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ МЕХАНИЗМАМИ ПРИ СУЩЕСТВЕННОМ ВЛИЯНИИ ВОЗМУЩАЮЩИХ МОМЕНТОВ

УДК УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ МЕХАНИЗМАМИ ПРИ СУЩЕСТВЕННОМ ВЛИЯНИИ ВОЗМУЩАЮЩИХ МОМЕНТОВ УДК 681.51.011+519.87 УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ МЕХАНИЗМАМИ ПРИ СУЩЕСТВЕННОМ ВЛИЯНИИ ВОЗМУЩАЮЩИХ МОМЕНТОВ А.А. Брагина Разработан алгоритм управления движением манипуляционного робота (МР) при существенном

Подробнее

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ УДК 629.865.8 КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов KINETOSTATICS OF POWER EFFICIENT CONTROL IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL

Подробнее

РАСЧЁТ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ТУР-10

РАСЧЁТ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ТУР-10 Вестник Белорусско-Российского университета.. 4 (4) УДК 687.6.4. А. В. Локтионов, А. П. Прохоров РАСЧЁТ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ТУР- UDC 687.6.4.. V. Loktiono,.

Подробнее

АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ С МЕХАНИЗМАМИ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ С МЕХАНИЗМАМИ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ На правах рукописи СМОРОДОВ Андрей Владимирович АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ С МЕХАНИЗМАМИ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ Специальность 05.02.05 -Роботы, мехатроника и робототехнические системы Автореферат

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Образцы заданий для расчетной и теоретической частей курсовой работы МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Направление 270800 Строительство

Подробнее

Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики космических манипуляторов

Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики космических манипуляторов Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 5 www.ma.ru/scence/trudy/ УДК 5+6.865.8+69.78 Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики космических манипуляторов Н.А. Яскевич Аннотация:

Подробнее

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ВЕСТНИК ТОГУ. 2014. 3 (34) УДК 519.673 Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ

Подробнее

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ:

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: 1. Назначение и основные виды механизмов. 2. Особенности проектирования механизмов

Подробнее

Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения

Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения Инженерный метод расчета неравномерности вращения тихоходного вала редукторов, используемых в электромеханических приводах общего машиностроения # 06, июнь 2015 Андриенко Л. А. 1,*, Шешулина Н. Б. 1 УДК:

Подробнее

Введение в робототехнику

Введение в робототехнику Введение в робототехнику Лекция 3. Из чего состоят интеллектуальные роботы? Робот = Механика (манипуляторы, движители) Сенсорика, датчики или сенсоры (sensors) Приводы (актуаторы) Система управления Система

Подробнее

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Производственные наблюдения рабочего процесса копания экскаватором ЭО-4112 с обратной лопатой, показали, что главной

Подробнее

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЗВЕНОМ РОБОТА

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЗВЕНОМ РОБОТА УДК 629.734/.73.5.03 СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЗВЕНОМ РОБОТА студент гр.10309113 Мыкуш В.С. Научный руководитель ст.пр. Чигарев В.А. Белорусский национальный технический университет Минск, Беларусь В составе

Подробнее

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail:

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail: Известия Челябинского научного центра, вып. 1 (18), 2003 ПРОБЛЕМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ УДК 621.01 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ е mail: longeron@pp.kurgan.ru Курганский

Подробнее

Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ)

Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) 1 Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики ИНТЕРНЕТ-ТЕСТИРОВАНИЕ ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ

Подробнее

УДК Тарнопольская Татьяна Ивановна,

УДК Тарнопольская Татьяна Ивановна, УДК 621.01 Тарнопольская Татьяна Ивановна, к.т.н., доцент; Никитаев Игорь Владимирович, к.т.н., доцент; Желтухин Павел Евгеньевич, бакалавр, направление подготовки «23.03.03 Эксплуатация транспортно-технологических

Подробнее

ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие Введение Механическая часть электропривода

ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие Введение Механическая часть электропривода ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие......................................... 3 Введение............................................ 5 Глава первая Механическая часть электропривода..................... 7 1.1. Краткие

Подробнее

И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск

И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск УДК 6.3.054 И.Н. ЧИКОВ, студент (ТПУ) А.Э. ЕВСТРАТОВ, ассистент (ТПУ) г. Томск ТРЕБОВАНИЕ ПРЕДЬЯВЛЯЕМЫЕ К ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ МОДУЛЯМ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕКСОВ Применение роботизированных комплексов

Подробнее

К ВОПРОСУ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ МОТОАГРЕГАТА

К ВОПРОСУ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ МОТОАГРЕГАТА УДК 629.114.2 К ВОПРОСУ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ МОТОАГРЕГАТА Овсянников С.И. канд. техн. наук, доцент (Харьковский национальный технический университет сельского хозяйства имени Петра Василенко)

Подробнее

Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ. Содержание

Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ. Содержание Т е м а 8. ЗУБОФРЕЗЕРОВАНИЕ Цель изучение технологических возможностей зубофрезерования, основных узлов зубофрезерного станка и их назначения, инструмента для нарезания зубчатых колес; получение практических

Подробнее

ГП Содержание дисциплины

ГП Содержание дисциплины ГП Содержание дисциплины 1. Статика 1. Основные понятия и аксиомы статики. Эквивалентные преобразования систем сил. Момент силы относительно точки и оси. 2. Система сходящихся сил. Сложение двух параллельных

Подробнее

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Федеральное агентство по образованию Архангельский государственный технический университет TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Методические указания и задания к контрольной роботе Архангельск 2009 В соответствии

Подробнее

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR Рассмотрим рисунок 1. Рис. 1. Структурная схема манипулятора Положение объекта в пространстве

Подробнее

Теоретическая механика

Теоретическая механика Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Ставропольский государственный аграрный университет» Кафедра «Механики и компьютерной графики» УТВЕРЖДЕН на заседании

Подробнее

Овчинников Алексей Витальевич КУРС ЛЕКЦИЙ ПО АНАЛИТИЧЕСКОЙ ГЕОМЕТРИИ.

Овчинников Алексей Витальевич КУРС ЛЕКЦИЙ ПО АНАЛИТИЧЕСКОЙ ГЕОМЕТРИИ. Овчинников Алексей Витальевич КУРС ЛЕКЦИЙ ПО АНАЛИТИЧЕСКОЙ ГЕОМЕТРИИ http://matematika.phs.msu.ru/ 2 Лекция 1 Системы координат Представление линий и поверхностей 1. ОБ УЧЕБНОМ ПЛАНЕ Лекции 36 ч. Семинары

Подробнее

Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах

Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах УДК 519.6 Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах В.Н. Пащенко МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Россия, 105005 Рассмотрена проблема

Подробнее

Тема 2: «Моделирование кинематики плоского движения механизма»

Тема 2: «Моделирование кинематики плоского движения механизма» Тема : «Моделирование кинематики плоского движения механизма» Объектом изучения является плоский механизм с шарнирными соединениями звеньев. Каждое звено в отдельности будем называть плоской фигурой. y

Подробнее

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ Рабочая тетрадь 3 по теоретической механике Студент Группа Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение

Подробнее

Кафедра общей физики и теоретической механики. Кинематический анализ многозвенного механизма

Кафедра общей физики и теоретической механики. Кинематический анализ многозвенного механизма Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Нижегородский государственный архитектурно-строительный

Подробнее

Расчѐт перемещений приводов манипуляторов при использовании различных методов позиционирования

Расчѐт перемещений приводов манипуляторов при использовании различных методов позиционирования Электронный журнал «Труды МАИ». Выпуск 66 www.mai.ru/science/trudy/ УДК 681.5.015.3 Расчѐт перемещений приводов манипуляторов при использовании различных методов позиционирования Однокурцев К. А.*, Власевский

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ЛЕКЦИЯ 5 КИНЕМАТИКА ТВЁРДОГО ТЕЛА. Лектор: Батяев Евгений Александрович

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА ЛЕКЦИЯ 5 КИНЕМАТИКА ТВЁРДОГО ТЕЛА. Лектор: Батяев Евгений Александрович ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1 СЕМЕСТР ЛЕКЦИЯ 5 КИНЕМАТИКА ТВЁРДОГО ТЕЛА Лектор: Батяев Евгений Александрович Батяев Е. А. (НГУ) ЛЕКЦИЯ 5 Новосибирск, 2016 г. 1 / 19 Задача кинематики твёрдого тела состоит в

Подробнее

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II)

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Промышленные роботы Область применения и классификация Промышленными роботами называют автоматические быстропереналаживаемые универсальные манипуляторы

Подробнее

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал

Math-Net.Ru Общероссийский математический портал Math-Net.Ru Общероссийский математический портал О. Р. Кузнецов, Исходные геометрические соотношения замкнутой призматической пирамидальной и усечeнной пирамидальной оболочек, Матем. моделирование и краев.

Подробнее

ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА

ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА СОДЕРЖАНИЕ ПРЕДИСЛОВИЕ...8 ВВЕДЕНИЕ...11 ГЛАВА 1. Рабочие элементы инструментов и кинематика их движений...19 1.1 Рабочие элементы, основные функции и движения режущих инструментов...19 1.1.1 Терминология

Подробнее

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1.. Кинематика. Кинематика это часть теоретической механики, в которой изучается механическое движение материальных точек и твердых тел. Механическое движение это перемещение

Подробнее

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия Аннотация рабочей программы дисциплины направление подготовки: 23.05.05 Системы обеспечения движения поездов направленность: Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте Дисциплина: С2.Б.3 Механика

Подробнее

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫЧАЖНО-КУЛАЧКОВОГО МЕХАНИЗМА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ РОТОРНО- ЛОПАСТНОГО ДВИГАТЕЛЯ С ВНЕШНИМ ПОДВОДОМ ТЕПЛА

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РЫЧАЖНО-КУЛАЧКОВОГО МЕХАНИЗМА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ РОТОРНО- ЛОПАСТНОГО ДВИГАТЕЛЯ С ВНЕШНИМ ПОДВОДОМ ТЕПЛА ISSN 0131-56. Сборник научных трудов. ГНУ СЗНИИМЭСХ Россельхозакадемии. 008. Вып. 80. 1. Донченко М.А. Возможность реализации цикла Стирлинга в других конструктивных схемах / М.А. Донченко // Проблемы

Подробнее

, соединяющий начальное положение точки с конечным. Скорость точки равна производной от радиуса-вектора по времени:

, соединяющий начальное положение точки с конечным. Скорость точки равна производной от радиуса-вектора по времени: Механика Механическим движением называется изменение положения тела по отношению к другим телам Как видно из определения механическое движение относительно Для описания движения необходимо определить систему

Подробнее

МЭИ(ТУ) Механизм состоит из двух стержней одинаковой длины A M

МЭИ(ТУ) Механизм состоит из двух стержней одинаковой длины A M Экзаменационный билет 60 29.6.2 ч. мин. Вопрос. Плоское движение. Ускорения точек тела при плоском движении Вопрос 2. Вывод уравнения Лагранжа 2-го рода. Задача D30.60. Цилиндр массой m жестко соединен

Подробнее

Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion

Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion Моделирование кинематических характеристик автомобиля в среде Solidworks Motion Горюнов А.В., Митякин С.С. Пензенский государственный университет В базовую поставку SolidWorks, входит пакет комплексного

Подробнее

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА»

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Подробнее

Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения

Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения Контрольные задания по теоретической механике для студентов заочной формы обучения . Статика Ст- Ст-.Найти опорные реакции в опорах и и реакции в шарнире..найти опорные реакции в опорах и и реакции в шарнире.

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е.

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. УДК 534 ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. Майорова Нижегородский государственный университет им.

Подробнее

УДК Применение метода конечных элементов с переменными матрицами для моделирования динамики движения конструкций стартовых комплексов

УДК Применение метода конечных элементов с переменными матрицами для моделирования динамики движения конструкций стартовых комплексов УДК 629.7.08 Применение метода конечных элементов с переменными матрицами для моделирования динамики движения конструкций стартовых комплексов Фабиян Л.А., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э.

Подробнее

Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц

Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных УДК 621.865:004.021 Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ 1. Кинематика сложного движения тела Прошлая лекция закончилась рассмотрением кинематических уравнений Эйлера. Была рассмотрена

Подробнее