УДК Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет

Размер: px
Начинать показ со страницы:

Download "УДК 621.01 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет"

Транскрипт

1 УДК 6.0 Балакин П. Д., Шамутдинов А. Х. СХЕМНОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА Омский государственный технический университет В данном докладе рассматривается схемное решение пространственного манипулятора общего вида с шестью независимыми парциальными движениями. Ключевые слова: манипулятор, подвижность, приводы парциальных движений.. Актуальность задачи Как известно [ 3] для автоматизации отдельных технологических операций, расширению возможностей технологического оборудования и др. широко используют механизмы пространственных манипуляторов с развитой системой приводов. В последнее время подобные манипуляторы имеют цифровую систему управления исполнительным движением, что позволяет получить любой вид движения и изменять его характеристики. Однако сложность системы управления в значительной мере зависит от схемного решения манипулятора, поскольку парциальные движения от отдельных приводов являются связанными. В этой связи задача поиска схемного решения манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, с целью упрощения системы управления исполнительным движением, является актуальной.. Пространственный механизм Предлагается схемное решение манипулятора в виде пространственного механизма, имеющего подвижность равную шести (рис. ).

2 8 X Z Y Рис.. Пространственный механизм Позиции на рис..: -установочное звено (рабочий стол); -опорно-поворотное устройство; 3- наклонная платформа; 4-повортный стол; 5-поперечная каретка; 6-продольная каретка; 7-станина (основание); 8, 9 и 0-приводы поступательного перемещения, как правило гидро- и электромеханические двигатели;, и 3-электромеханические двигатели поступательных движений и поворота стола 4. Подвижность механизма определим по формуле Сомова-Малышева [4]: W = 6 5p 5 4p 4 3p 3 p p, () где -число подвижных звеньев, p i число кинематических соответственно i-го класса. Из рис. видно, что = 6, p 5 = 6, p 4 =p 3 =p =p =0. Тогда подвижность механизма по формуле () будет: W= = 6 Особенностью схемного решения является достижение поступательного движения по оси Z путем сложения двух встречных вращений звеньев и 3 [5] тогда как раздельное угловое движение этих звеньев приводит к вращению исполнительного органа вокруг оси X. 3

3 3. Элементы кинематики приводов поступательного перемещения предложенного механизма При унификации всех приводов поступательного перемещения, расчетная схема кинематических характеристик преобразования движения сводится к моделированию соотношений в изменяемом «треугольнике», одна сторона которого изменяет свой размер и конструктивно исполнена, например, гидроцилиндром со штоком (рис. ). Интерес представляют две характеристики dl движения, а именно: ) изменение α и при l=var, причем cos ; ) d изменение z и z при сложении двух встречных вращений при dl d cos, где α и соответственно угол поворота, и скорость изменения этого угла во времени наклонной платформы 3, l длина штока 0, z и z соответственно вертикальная координата точки К платформы 3 и скорость изменения этой точки. Из рис. по известной теореме имеем: l = a + a cosα, откуда arccos a a l, () при этом a = cos, = cos. Полагая, что l = V, т.е. изменение суммарной длины l штока с гидроцилиндром происходит с постоянной скоростью, т.е. V = cos, выражение () запишется: arccos a a l arccos a a V a или в обобщенной форме α = arcos(m ), (3) a V где m и a a

4 V K Z α V K (Z) К l = var О α а Рис.. Расчетная схема изменяемого треугольника механизма при l = var Выбирая конструктивно параметры так, что a = выражение (3) преобразуется: Обозначим d d α(, ) = arccos( - ) (4) угловая скорость движения наклонной платформы 3(рис. ) или ОК(рис. ). Дифференцируя выражение (3) по времени найдѐм: d d d arccos d или (, ) (5) Используя пакет программы MahCAD 4, приводим зависимости выражений (4) и (5), которые представлены на рис. 3 и рис. 4. что: Анализируя эти графики, в зависимости от параметра и времени видно,. с увеличением, а, следовательно, с увеличением скорости V поворот платформы осуществляется быстрее;. зависимость α(, ) = arccos( - ) при = 0,0 0,05 сек - и 5,4 сек, практически линейна; 4

5 Угловая скорость платформы, /сек Угловая скорость платформы, /сек Угол поворота платформы, град. Рабочий диапазон угла поворота платформы Угол поворота платформы, град. 54 ( ) ( m ) 45 ( k ) Рис. 3. Зависимость угла поворота платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек ( ) ( m ) ( k ) сек Время, сек Рис. 4. Зависимость угловой скорости платформы от времени перемещения штока: кривая при =0.0 сек -, кривая при =0.0 сек -, кривая 3 при =0.05 сек Время, сек 3. в рабочем диапазоне изменение угла α = 0 45 и угловая скорость движения наклонной платформы 3 изменяется незначительно. Выводы:

6 ) Предлагаемое схемное решение механизма расширяет возможности устройства манипулирования в пространстве, за счет обеспечения степени подвижности по шести координатам на базе кинематической развязки; ) Схемное решение обеспечивает независимость исполнительных движений, в том числе независимость последовательности исполнительных парциальных движений. 3) При постоянной скорости перемещения штоков гидродвигателей угол поворота наклонной платформы, в рабочем диапазоне, изменяется по времени практически линейно, т.е. угловая скорость платформы практически постоянна. 4) Данная схема механизма манипулятора допускает максимальную унификацию связей звеньев и приводов парциальных движений. Литература:. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев [и др.] ; под общ. ред. А. И. Корендясева. М. : Машиностроение, 989. С Глазунов, В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев. М. : Наука, 99. С Альван, Х. М. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности / Х. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. СПб. : Изд. СПбГУ С Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. М. : Наука, 975. С Люкшин, В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов / В. С. Люкшин. М. : Машиностроение, 967. С. 37.

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА

СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА УДК 621.865.8; 621.9.06 СТАНОК С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА М.М. Тверской Описана кинематическая схема шестикоординатного станка с параллельными приводами координатных

Подробнее

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2)

1 S 5. (2.1) H = 6 - S. (2.2) . ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН.1. Структура механизмов Кинематические пары и их классификация Звенья - это подвижно соединенные между собой части механизма. Звеном может быть одна или несколько жестко связанных

Подробнее

Структура и устройство промышленных роботов.

Структура и устройство промышленных роботов. ЛЕКЦИЯ 2 Структура и устройство промышленных роботов. Основными составными частями ПР являются манипулятор и устройство управления. В свою очередь, каждая из этих частей включает ряд блоков (рис.2.1 ).

Подробнее

Вестник научно-технического развития 10 (62), 2012 г.

Вестник научно-технического развития  10 (62), 2012 г. www.vntr.ru (62), 22 г. УДК 62. МЕХАНИЗМЫ ПОВОРОТА АНТЕННЫ КОМИЧЕКОГО ТЕЛЕКОПА Владимир Викторович Кореновский ), Николай Григорьевич Морозов 2), Эдуард Евгеньевич ильвестров 2) ) МГМУ «МАМИ», Москва 2)

Подробнее

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН

УДК Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН УДК 621.5 Н.С. Семенова КУРСОВОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МНОГОПОДВИЖНЫХ МАШИН Надежда Сергеевна Семенова Санкт-Петербург, Россия, Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, к.т.н., доцент

Подробнее

Кинематика материальной точки

Кинематика материальной точки Кинематика материальной точки Виды механических движений. Скорость и ускорение Прямолинейное движение Криволинейное движение Вращательное движение Преобразование Галилея. Инерциальные системы отсчета .

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ УДК 5.:6.. 56 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ НА КОЛЬЦЕВОМ ПРИВОДЕ ПРЯМОГО ДЕЙСТВИЯ д.т.н. Карпович С.Е., студ. Войтов А.Ю., студ. Кузнецов В.В., маг., Поляковский В.В УО «Белорусский

Подробнее

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

АВТОМАТИЗАЦИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА УДК 621.3 Луговской Константин Сергеевич бакалавр кафедры робототехники и автоматизации производственных систем Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета «ЛЭТИ» им. В. И. Ульянова

Подробнее

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ УДК 621.1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОЕКЦИЙ УГЛА СЕРВИСА ЗАДАЮЩЕГО МНОЖЕСТВО КОНФИГУРАЦИЙ АНДРОИДНОГО РОБОТА РЕАЛИЗАЦИЕЙ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ Ф.Н. Притыкин, д.т.н., доцент, профессор, В.И. Небритов, магистрант Омский

Подробнее

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э»

Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» 1 Вопросы для подготовки к сдаче зачета по дисциплине «Теория машин и механизмов» для факультетов «СМ» и «Э» I. Структура механизмов 1. Структура механизмов: основные понятия (механизм, кинематическая

Подробнее

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS

PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS УДК 621.865.8 ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ОБРАБОТКИ НА ОБОРУДОВАНИИ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов PRODUCTIVITY IMPROVEMENT OF MATERIAL PROCESSING IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL KINEMATICS V.A.

Подробнее

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ.

МЭИ(ТУ) ординату принять ϕ. Экзаменационный билет 9.6.6 ч. мин. Вопрос. Теорема о скоростях точек неизменяемого отрезка. Вопрос. Центральный удар. Косой удар. Соударение двух тел. Удар по неподвижному телу Невесомый стержень B длиной

Подробнее

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом.

Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Теоретическая часть Теория механизмов и машин (ТММ) есть наука, изучающая строение, кинематику и динамику механизмов и машин в связи с их анализом и синтезом. Машинами называются такие искусственные устройства,

Подробнее

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов

Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора Ю.В. Максимов Производственные наблюдения рабочего процесса копания экскаватором ЭО-4112 с обратной лопатой, показали, что главной

Подробнее

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ)

3. (60c.) Русский механик, впервые разработавший проект двухцилиндрового парового двигателя и осуществивший в 1765 г. его испытание (один ответ) Итоговый тест, Прикладная механика (ТММ), ОДО/ОЗО (2896) 1. (60c.) Выдающийся деятель культуры эпохи Возрождения, разработавший проекты конструкций механизмов ткацких станков, печатных машин 1) Чебышев

Подробнее

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ:

Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: Приложение Б (рекомендуемое) Перечень вопросов контроля остаточных знаний по дисциплине «Теория механизмов приборов» ВОПРОСЫ: 1. Назначение и основные виды механизмов. 2. Особенности проектирования механизмов

Подробнее

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ

КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ УДК 629.865.8 КИНЕТОСТАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ В.А. Смирнов KINETOSTATICS OF POWER EFFICIENT CONTROL IN THE EQUIPMENT WITH PARALLEL

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Образцы заданий для расчетной и теоретической частей курсовой работы МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ ФГБОУ ВПО УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Направление 270800 Строительство

Подробнее

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ

УДК Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ВЕСТНИК ТОГУ. 2014. 3 (34) УДК 519.673 Р. А. Мирзаев, Н. А. Смирнов, 2014 УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДАМИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ

Подробнее

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail:

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ. Н.Н. Крохмаль е mail: Известия Челябинского научного центра, вып. 1 (18), 2003 ПРОБЛЕМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ УДК 621.01 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ГРУПП АССУРА В СВЯЗИ С ИХ СТРУКТУРНЫМИ СВОЙСТВАМИ е mail: longeron@pp.kurgan.ru Курганский

Подробнее

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR

К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR К.А. Абжапаров (КазНТУ имени К.И. Сатпаева) ФОРМИРОВАНИЕ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА SHOLKOR Рассмотрим рисунок 1. Рис. 1. Структурная схема манипулятора Положение объекта в пространстве

Подробнее

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА»

ПРИМЕРЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗАДАНИЙ ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Подробнее

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ Рабочая тетрадь 3 по теоретической механике Студент Группа Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение

Подробнее

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА 1.. Кинематика. Кинематика это часть теоретической механики, в которой изучается механическое движение материальных точек и твердых тел. Механическое движение это перемещение

Подробнее

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Федеральное агентство по образованию Архангельский государственный технический университет TEOРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Методические указания и задания к контрольной роботе Архангельск 2009 В соответствии

Подробнее

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ

ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ ЛЕКЦИЯ 4 КИНЕМАТИКА СЛОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КИНЕМАТИКИ СИСТЕМЫ. СВЯЗИ 1. Кинематика сложного движения тела Прошлая лекция закончилась рассмотрением кинематических уравнений Эйлера. Была рассмотрена

Подробнее

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия

силы относительно оси. Пара сил. Лемма о параллельном переносе силы. Главный вектор и главный момент системы сил. Теорема Пуансо. Условия равновесия Аннотация рабочей программы дисциплины направление подготовки: 23.05.05 Системы обеспечения движения поездов направленность: Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте Дисциплина: С2.Б.3 Механика

Подробнее

1. Цель и задачи дисциплины

1. Цель и задачи дисциплины 1. Цель и задачи дисциплины 1.1. Цель преподавания дисциплины. - формирование у студента инженерного мышления в области механики; -формирование у студента знаний, умений и навыков по исследованию работы

Подробнее

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II)

Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Лекция 8 Гибкие производственные системы (часть II) Промышленные роботы Область применения и классификация Промышленными роботами называют автоматические быстропереналаживаемые универсальные манипуляторы

Подробнее

Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна

Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна Глава 1. ВОПРОСЫ СТРУКТУРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ 1.1. Структурная идентификация математической модели судна Решение такой сложной проблемы, как разработка безопасных способов маневрирования при выполнении

Подробнее

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ. Ромашин Р.В.

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ. Ромашин Р.В. УДК 62-37+62-231-51,7+51,37:621.646 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПОЛНОПОВОРОТНОГО ПРИВОДА ДЛЯ ШАРОВЫХ КРАНОВ Ромашин Р.В. Предложена математическая модель нового привода запорной и регулирующей арматуры. Приведены

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е.

ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. УДК 534 ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА С НЕЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ Ю.И., С.Н. Городецкий, Стр С.Н С.Н.Стребуляев, Ю.Е. Майорова Нижегородский государственный университет им.

Подробнее

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИ- ЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИ- ЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный университет» Кафедра теоретической механики

Подробнее

РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА

РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА УДК 625.2.001.24, 625.23/24 РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОАКТИВНОСТИ БУКСЫ ВАГОНА А.М. Захезин, Д.Ю. Иванов Рассмотрена математическая модель виброактивности буксы вагона при его движении по рельсам. Представленная

Подробнее

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА

ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЦИЛИНДРИЧЕСКОГО РЕДУКТОРА Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет» ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА кинематика твёрдого тела ШИМАНЧУК Дмитрий Викторович shymanchuk@mail.ru Санкт-Петербургский государственный университет Факультет прикладной математики процессов управления Санкт-Петербург

Подробнее

Математическая модель шагающего робота

Математическая модель шагающего робота Математическая модель шагающего робота # 07 июль 2015 доцент к.т.н. Трудоношин В. А. 1* Чернышов Н. С.1 УДК: 621.865 681.3 1 Россия МГТУ им. Н.Э. Баумана Введение Моделирования поведения шагающего робота

Подробнее

УДК :

УДК : УДК 621.865:004.021 Управление податливым движением робота Kawasaki FS20N при захвате объекта с помощью центрирующего схвата Мамедов Т.А., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра

Подробнее

1 Основные положения. Системы координат

1 Основные положения. Системы координат Тема 4. Уравнения движения самолета 1 Основные положения. Системы координат 1.1 Положение самолета Под положением самолета понимается положение его центра масс О. Положение центра масс самолета принято

Подробнее

ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ

ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ Элементы геометрического анализа и синтеза плоского зубчатого зацепления УДК.621.83 В. В. ЕДУНОВ ЭЛЕМЕНТЫ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО АНАЛИЗА И СИНТЕЗА ПЛОСКОГО ЗУБЧАТОГО ЗАЦЕПЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УРАВНЕНИЯ ЭЙЛЕРА-САВАРИ

Подробнее

КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА. Задание. к расчетно-графической работе Кинематика

КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА. Задание. к расчетно-графической работе Кинематика КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА Задание к расчетно-графической работе Кинематика РГР- ЗАДАНИЕ Вариант задания включает в себя: - задачу по определению траектории, скорости и ускорения точки при

Подробнее

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН» УДК 6815 Н С СЕМЁНОВА, Ю А СЕМЁНОВ КУРСОВОЙ ПРОЕКТ «ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДЪЁМНО- ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН» Проектирование любой машины должно начинаться с её исследования Это в полной мере справедливо

Подробнее

6.2. Расчет деталей узлов пластикации и впрыска

6.2. Расчет деталей узлов пластикации и впрыска 6. Оборудование для литья под давлением перемещения шнека в направлении мундштука расплав полимера впрыскивается в формующую полость литьевой формы. Во время впрыска шнек действует аналогично поршню. Станина

Подробнее

ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1

ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1 Электронный научно-технический журнал Октябрь 2005 http://www.bru.mogilev.by ТРЕХМЕРНОЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОЧЕГО ЦИКЛА ГИБКОГО ПРОИЗВОДСТВЕННОГО МОДУЛЯ 1 А.В. Казаков, А.Н. Рязанцев Исследуется

Подробнее

ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика»

ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика» ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ «Теоретическая механика» 1. Аннотация 1.1. Место курса в профессиональной подготовке и Требования к уровню подготовки студентов Изучение дисциплины «Теоретическая механика» предполагает

Подробнее

ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ

ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ ПОСТРОЕНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА- МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЗАДАЧ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ В МАЛОИНВАЗИВНОЙ ХИРУРГИИ Синявская Е.Д., Косенко О.В., Березкин А.С., Кузнецов М.В. ФГАО ВО «Южный федеральный

Подробнее

РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМОЙ ПЛОСКОЙ РАМЫ МЕТОДОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМОЙ ПЛОСКОЙ РАМЫ МЕТОДОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ульяновский государственный технический университет В. К. Манжосов РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ

Подробнее

НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики

НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики 1 Министерство образования и науки Российской Федерации НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АРХИТЕКТУРНО- СТРОИТЕЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ННГАСУ) Кафедра теоретической механики ИНТЕРНЕТ-ТЕСТИРОВАНИЕ ПО ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ

Подробнее

УДК ТРЕХМЕРНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ В АТМОСФЕРЕ ИЗДЕЛИЯ С ПЕРЕМЕННЫМИ МАССО-ЦЕНТРОВОЧНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ

УДК ТРЕХМЕРНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ В АТМОСФЕРЕ ИЗДЕЛИЯ С ПЕРЕМЕННЫМИ МАССО-ЦЕНТРОВОЧНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ УДК 629.78 ТРЕХМЕРНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ В АТМОСФЕРЕ ИЗДЕЛИЯ С ПЕРЕМЕННЫМИ МАССО-ЦЕНТРОВОЧНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ А.А. Суслов В статье рассматривается трехмерная динамическая модель движения в

Подробнее

УДК К.А. ЗИБОРОВ, И.Н. МАЦЮК, Э.М. ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD

УДК К.А. ЗИБОРОВ, И.Н. МАЦЮК, Э.М. ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD УДК 6 КА ЗИБОРОВ, ИН МАЦЮК, ЭМ ШЛЯХОВ РЕШЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MAHAD Среди возможных методов анализа механизмов на этапе изучения студентами курса теории механизмов

Подробнее

УДК Гладкова О.И., студент Россия, , г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Подводные роботы и аппараты»

УДК Гладкова О.И., студент Россия, , г. Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Подводные роботы и аппараты» УДК 62-503.55 Исследование взаимовлияния контуров управления автономного необитаемого подводного аппарата «Император» с учетом особенностей организации его движительно-рулевого комплекса Гладкова О.И.,

Подробнее

ВВЕДЕНИЕ. Рис. 1 Широко применяемые в технике и научных исследованиях электронные

ВВЕДЕНИЕ. Рис. 1 Широко применяемые в технике и научных исследованиях электронные ВВЕДЕНИЕ Современная организация материального производства и научной деятельности характеризуется использованием высокоэффективных автоматических систем и электронно-вычислительных машин, выполняющих

Подробнее

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА II РОДА Публикуется по учебному изданию Уравнения Лагранжа второго рода: методические указания к курсовому заданию по динамике / В.И.Дронг, Г.М.Максимов, А.И.Огурцов / под ред. В.В.Дубинина.

Подробнее

ОПД.Ф ТЕОРИЯ МАШИН И МЕХАНИЗМОВ

ОПД.Ф ТЕОРИЯ МАШИН И МЕХАНИЗМОВ ОГЛАВЛЕНИЕ Введение...4 Выбор варианта задания...4 Содержание курсовой работы...5 Примерные вопросы к экзамену...18 Библиографический список.....20 ОПД.Ф.02.03 ТЕОРИЯ МАШИН И МЕХАНИЗМОВ Задания для курсовой

Подробнее

26 Исследования, конструкции, технологии

26 Исследования, конструкции, технологии 26 Исследования, конструкции, технологии 5 (76) 2012 УДК 629114 ПЛАНЕТАРНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКИХ КОРОБОК ПЕРЕДАЧ: КИНЕМАТИЧЕСКИЙ И СИЛОВОЙ АНАЛИЗ ХА Фасхиев, дтн / ВВ Волошко, / ИД Галимянов, ктн / ИИ

Подробнее

1.1 Цели преподавания дисциплины Изучение теоретической механики должно обеспечить минимум фундаментальных

1.1 Цели преподавания дисциплины Изучение теоретической механики должно обеспечить минимум фундаментальных 1. Цели и задачи дисциплины Курс теоретической механики является одной фундаментальных общенаучных дисциплин физико-математического цикла для последующего изучения дисциплины «Взаимодействие груза и подвижного

Подробнее

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. Московский государственный технический университет «МАМИ»

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. Московский государственный технический университет «МАМИ» МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Московский государственный технический университет «МАМИ» УТВЕРЖДАЮ Проректор по научной работе профессор, д.т.н. С.В.Бахмутов 2011 г. ПРОГРАММА вступительного

Подробнее

Прогнозирование характеристик криволинейного движения быстроходных колесных машин с бортовым способом поворота Чернышев Н.В., МГТУ им. Н.Э.

Прогнозирование характеристик криволинейного движения быстроходных колесных машин с бортовым способом поворота Чернышев Н.В., МГТУ им. Н.Э. Прогнозирование характеристик криволинейного движения быстроходных колесных машин с бортовым способом поворота Чернышев Н.В., МГТУ им. Н.Э. Баумана Использование бортового поворота на колесной машине позволяет:

Подробнее

Лабораторная работа 3. Свободные затухающие колебания линейной и нелинейной систем с одной степенью свободы.

Лабораторная работа 3. Свободные затухающие колебания линейной и нелинейной систем с одной степенью свободы. Министерство образования Российской Федерации Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики Кафедра теоретической и прикладной механики В.Г. Мельников, С.Е.

Подробнее

достаточно близко, то участок BB

достаточно близко, то участок BB Лекция 3 Криволинейное движение. Тангенциальная и нормальная составляющие ускорения. Движение точки по окружности. Угловое перемещение, векторы угловой скорости и углового ускорения. Связь между векторами

Подробнее

3.2 Задачи и методы кинематического анализа шарнирно-рычажных механизмов

3.2 Задачи и методы кинематического анализа шарнирно-рычажных механизмов 3. Задачи и методы кинематического анализа шарнирно-рычажных механизмов Кинематика раздел механики, в котором рассматривается механическое движение без учета сил, приложенных к движущимся объектам. Кинематика

Подробнее

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Федеральное агентство железнодорожного транспорта Уральский государственный университет путей сообщения Кафедра «Мехатроника» Г. В. Васильева ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Екатеринбург Издательство УрГУПС 2014

Подробнее

СИЛОВОЙ АНАЛИЗ УПРОЩЕННЫХ ГРУПП АССУРА ВТОРОГО КЛАССА

СИЛОВОЙ АНАЛИЗ УПРОЩЕННЫХ ГРУПП АССУРА ВТОРОГО КЛАССА МИНИСТРЕСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Оренбургский государственный

Подробнее

1. Системы координат, применяемые в динамике полета.

1. Системы координат, применяемые в динамике полета. Введение При проектировании систем стабилизации и управления летательных аппаратов важным этапом является выявление динамических свойств летательного аппарата ЛА как объекта управления Имеется обширная

Подробнее

Название документа: программа учебной дисциплины Теоретическая Механика Разработчик: проф. каф. ФИОУ Е. И. Васильев стр. 1 из 6 Версия: 1 Копии с

Название документа: программа учебной дисциплины Теоретическая Механика Разработчик: проф. каф. ФИОУ Е. И. Васильев стр. 1 из 6 Версия: 1 Копии с Разработчик: проф. каф. ФИОУ Е. И. Васильев стр. 1 из 6 Версия: 1 Рабочая программа составлена на основании ФГОС ВПО и учебного плана ООП по направлению 010200.62 Математика и компьютерные науки. Раздел

Подробнее

Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника /654481

Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника /654481 Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника. 77-48211/654481 # 10, октябрь 2013 Ковальчук А. К., Семенов С. Е., Каргинов Л. А., Кулаков

Подробнее

КАРТА СХЕМА ПРОРАБОТКИ ТЕМЫ КИНЕМАТИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

КАРТА СХЕМА ПРОРАБОТКИ ТЕМЫ КИНЕМАТИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ КАРТА СХЕМА ПРОРАБОТКИ ТЕМЫ КИНЕМАТИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ Кинематическое уравнение движения I. Прямая задача: Вычисления скорости и ускорения по уравнению движения материальной точки. II. Обратная задача:

Подробнее

1. ВВЕДЕНИЕ. Физика это наука о наиболее общих свойствах и формах движения материи.

1. ВВЕДЕНИЕ. Физика это наука о наиболее общих свойствах и формах движения материи. 1. ВВЕДЕНИЕ Физика это наука о наиболее общих свойствах и формах движения материи. В механической картине мира под материей понималось вещество, состоящее из частиц, вечных и неизменных. Основные законы,

Подробнее

Кафедра «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины»

Кафедра «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» Балаковский инженерно-технологический институт филиал федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего профессионального образования Национальный исследовательский ядерный

Подробнее

12.2. Кинетическая энергия механической системы

12.2. Кинетическая энергия механической системы ... Кинетическая энергия механической системы Постановка задачи. Выразить кинетическую энергию механической системы с одной степенью свободы через угловую скорость одного из тел системы или линейную скорость

Подробнее

Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения

Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения УДК 007.51:621.865.8:681.525 Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения Титков И.П., студент Россия, 105005, г. Москва, МГТУ им. Н.Э.

Подробнее

ДИНАМИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ Основные формулы Момент силы F, действующей на тело, относительно оси вращения

ДИНАМИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ Основные формулы Момент силы F, действующей на тело, относительно оси вращения ДИНАМИКА ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ Основные формулы Момент силы F действующей на тело относительно оси вращения M = F l где F проекция силы F на плоскость перпендикулярную

Подробнее

ÀÏÏÐÎÊÑÈÌÀÖÈß ÔÓÍÊÖÈÈ ÐÀÁÎ ÅÉ ÍÀÃÐÓÇÊÈ ÈÑÏÎËÍÈÒÅËÜÍÎÃÎ ÌÅÕÀÍÈÇÌÀ ÏÐÅÑÑÀ Ñ ÊÐÓÃÎÂÛÌÈ ÇÂÅÍÜßÌÈ

ÀÏÏÐÎÊÑÈÌÀÖÈß ÔÓÍÊÖÈÈ ÐÀÁÎ ÅÉ ÍÀÃÐÓÇÊÈ ÈÑÏÎËÍÈÒÅËÜÍÎÃÎ ÌÅÕÀÍÈÇÌÀ ÏÐÅÑÑÀ Ñ ÊÐÓÃÎÂÛÌÈ ÇÂÅÍÜßÌÈ УДК 62.837.00.57:53.3 Т. О. Невенчанная, А. Ю. Митин, Е. В. Пономарева ÀÏÏÐÎÊÑÈÌÀÖÈß ÔÓÍÊÖÈÈ ÐÀÁÎ ÅÉ ÍÀÃÐÓÇÊÈ ÈÑÏÎËÍÈÒÅËÜÍÎÃÎ ÌÅÕÀÍÈÇÌÀ ÏÐÅÑÑÀ Ñ ÊÐÓÃÎÂÛÌÈ ÇÂÅÍÜßÌÈ Механизмы с круговыми звеньями нашли

Подробнее

18 Исследования, конструкции, технологии

18 Исследования, конструкции, технологии 18 Исследования, конструкции, технологии УДК 629.11.012 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ АВТОПОЕЗДА ПО НЕДЕФОРМИРУЕМОМУ ОПОРНОМУ ОСНОВАНИЮ В.А. Горелов, к.т.н. / МГТУ им. Н.Э. Баумана С.Л.

Подробнее

ОБОБЩЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ КОНВЕЙЕРА ОБРАБОТКИ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ В СИСТЕМЕ ЧПУ

ОБОБЩЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ КОНВЕЙЕРА ОБРАБОТКИ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ В СИСТЕМЕ ЧПУ 4639 УДК 62-50:004.057.8 ОБОБЩЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ КОНВЕЙЕРА ОБРАБОТКИ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ В СИСТЕМЕ ЧПУ А.И. Обухов МГТУ «Станкин» Россия, 127994, Москва, Вадковский пер., 1 E-mail: obukhov@ncsystems.ru

Подробнее

ПОДСИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТОВ НА СТАНКАХ С ЧПУ И ОЦ

ПОДСИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТОВ НА СТАНКАХ С ЧПУ И ОЦ ПОДСИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТОВ НА СТАНКАХ С ЧПУ И ОЦ Б.О.Яремчук, гр. МР-121, студент 4 курса. Научный руководитель В.В.Трухин, доцент, кандидат технических наук Кузбасский государственный

Подробнее

Тема 4. Датчики положения и перемещения

Тема 4. Датчики положения и перемещения Тема 4. Датчики положения и перемещения План занятия 1. Основные положения 2. Резистивные датчики положения 3. Электромагнитные датчики положения 3.1. Резольверы 3.2. Индуктосины 4. Фотоэлектрические датчики

Подробнее

Лекция 1. Кинематика точки. Положение точки задается радиус-вектором r точки. Радиус-вектор точки функция от времени r r(t ).

Лекция 1. Кинематика точки. Положение точки задается радиус-вектором r точки. Радиус-вектор точки функция от времени r r(t ). Лекция 1 Кинематика точки 1. Векторный способ задания движения Положение точки задается радиус-вектором r точки. Радиус-вектор точки функция от времени r r(t ). Скорость точки определяется уравнением d

Подробнее

А. К. ТУЛЕШОВ АНАЛИЗ КИНЕТИЧЕСКОЙ И ПОТЕНЦИАЛЬНОЙ ЭНЕРГИИ РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

А. К. ТУЛЕШОВ АНАЛИЗ КИНЕТИЧЕСКОЙ И ПОТЕНЦИАЛЬНОЙ ЭНЕРГИИ РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ УДК 6. А. К. ТУЛЕШОВ АНАЛИЗ КИНЕТИЧЕСКОЙ И ПОТЕНЦИАЛЬНОЙ ЭНЕРГИИ РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ Основной задачей динамики рычажных механизмов с упругими звеньями является изучение взаимосвязи

Подробнее

Тест по ТММ 1.Строение механизмов

Тест по ТММ 1.Строение механизмов Тест по ТММ 1.Строение механизмов Структурный анализ механизмов 1.На рисунке представлена структурная схема плоского рычажного механизма. Число степеней свободы W равно Ответ: нулю одному двум трѐм 18.

Подробнее

г. Иркутск, ИрГУПС г. Москва, ОАО ВНИИЖТ Оценка устойчивости бесстыкового пути в среде конечно-элементного анализа MSC. Nastran MSC/Nastran

г. Иркутск, ИрГУПС г. Москва, ОАО ВНИИЖТ Оценка устойчивости бесстыкового пути в среде конечно-элементного анализа MSC. Nastran MSC/Nastran Д.А. Ковенькин канд. техн. наук, доцент кафедры «Путь и путевое хозяйство», г. Иркутск, ИрГУПС kovenkin_pph@irgups.ru О.А. Суслов канд. техн. наук, заведующий лабораторией бесстыкового пути комплексного

Подробнее

НОВОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА «БЫСТРОГО» ПОВОРОТА МАЛОГО КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА

НОВОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА «БЫСТРОГО» ПОВОРОТА МАЛОГО КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА УДК 69.78 НОВОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ МЕХАНИЗМА «БЫСТРОГО» ПОВОРОТА МАЛОГО КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА В.Я. Геча, Д.В. Гриневич, Н.А. Красова, И.А. Мещихин (ОАО «Корпорация «ВНИИЭМ») Статья посвящена идее разработки

Подробнее

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. Механико-математический факультет

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ. Механико-математический факультет ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Государственное образовательное учреждение Высшего профессионального образования «РОСТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ» Механико-математический

Подробнее

Горизонтально-фрезерный станок FOOKE ENDURA 1100LINEAR

Горизонтально-фрезерный станок FOOKE ENDURA 1100LINEAR Горизонтально-фрезерный станок FOOKE ENDURA 1100LINEAR ENDURA 1100 LINEAR 3 2 4 1 6 7 1 2 3 4 5 6 7 Неподвижное основание станка (ось Х) Подвижная станина (ось Y) Подъемная балка (ось Z) 2-осевая вильчатая

Подробнее

УТВЕРЖДАЮ Проректор по учебной работе Д.А. Зубцов. 3 июня 2014 г. П Р О Г Р А М М А

УТВЕРЖДАЮ Проректор по учебной работе Д.А. Зубцов. 3 июня 2014 г. П Р О Г Р А М М А УТВЕРЖДАЮ Проректор по учебной работе Д.А. Зубцов П Р О Г Р А М М А 3 июня 2014 г. по дисциплине: Теоретическая механика по направлению подготовки 010900 «Прикладные математика и физика» факультет: ФОПФ

Подробнее

СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ Методические указания к лабораторной работе по курсу "Теория механизмов и машин" Составитель В.В.

СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ Методические указания к лабораторной работе по курсу Теория механизмов и машин Составитель В.В. ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Ивановская государственная текстильная академия» (ИГТА) СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ ПЛОСКИХ

Подробнее

Теоретическая механика

Теоретическая механика МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ

Подробнее

ВВЕДЕНИЕ. Предлагаемые курсовые работы дают возможность после изучения изло- 3

ВВЕДЕНИЕ. Предлагаемые курсовые работы дают возможность после изучения изло- 3 ВВЕДЕНИЕ Теоретическая механика, являющаяся одной из фундаментальных дисциплин, играет существенную роль в подготовке бакалавров и специалистов всех инженерных направлений и специальностей подготовки.

Подробнее

МЭИ(ТУ) стержне длиной 4r. К стержню приложен момент M. ϕ Масса диска m

МЭИ(ТУ) стержне длиной 4r. К стержню приложен момент M. ϕ Масса диска m Экзаменационный билет 4..0 ч. мин. Вопрос. План скоростей Вопрос. Теория удара. Центр удара. Пример: стержень. Задача D30.. 6 Груз массой m движется на невесомых подшипниках по горизонтальной плоскости.

Подробнее

В.И. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОЩНОСТИ ПРОЦЕССА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ НА ДВУХСЕКЦИОННОМ ИНЕРЦИОННОМ РОЛИКОВОМ КОНВЕЙЕРЕ

В.И. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОЩНОСТИ ПРОЦЕССА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ НА ДВУХСЕКЦИОННОМ ИНЕРЦИОННОМ РОЛИКОВОМ КОНВЕЙЕРЕ Кутейкин В.И. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОЩНОСТИ ПРОЦЕССА ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ НА ДВУХСЕКЦИОННОМ ИНЕРЦИОННОМ РОЛИКОВОМ КОНВЕЙЕРЕ Балаковский Институт Техники, Технологии и Управления филиал ГОУ ВПО «Саратовский Государственный

Подробнее

Научный руководитель кандидат физико-математических наук, доцент Остриков О.М.

Научный руководитель кандидат физико-математических наук, доцент Остриков О.М. 3D-модель протеза кисти руки и манипулятора на основе ферромагнитного материала с эффектом памяти формы Шматок Е.В. (аспирант) Научный руководитель кандидат физико-математических наук, доцент Остриков

Подробнее

Рисунок 8 Блок-схема системы управления

Рисунок 8 Блок-схема системы управления Глава II Построение модели системы управления Реальная система управления состоит из определенного числа взаимосвязанных приборов и устройств, включая, конечно, объект управления, обладающих различной

Подробнее

Вычисление и приложения криволинейного интеграла

Вычисление и приложения криволинейного интеграла Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет»

Подробнее

Материалы для подготовки к экзамену. Содержание

Материалы для подготовки к экзамену. Содержание 7 «Строительство уникальных зданий и сооружений» семестр Очная форма обучения. Специалисты. I курс, семестр. Направление 7 «Строительство уникальных зданий и сооружений» Дисциплина - «Математика» Материалы

Подробнее

ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ

ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ Рекомендовано Министерством образования Российской Федерации в качестве учебника для студентов высших учебных заведений, обучающихся

Подробнее

Уфимский государственный технический университет. lim 7 5). 1

Уфимский государственный технический университет. lim 7 5). 1 Уфимский государственный технический университет ПРОБНИК. Задача: Вычислить предел функции + 4 Ответы: ). ). ). /4 4). 0 5). нет правильного ответа. Задача: Найти предел: 0 sin5 7 Ответы: ). 5 ). 7 ).

Подробнее

УДК ББК Т33 Авторы: П. Н. Сильченко, М. А. Мерко, М. В. Меснянкин, А. В. Колотов, Е. В. Беляков

УДК ББК Т33 Авторы: П. Н. Сильченко, М. А. Мерко, М. В. Меснянкин, А. В. Колотов, Е. В. Беляков УДК 6.0 ББК 34.4 Т33 Авторы: П. Н. Сильченко, М. А. Мерко, М. В. Меснянкин, А. В. Колотов, Е. В. Беляков Электронный учебно-методический комплекс по дисциплине «Теория механизмов и машин» подготовлен в

Подробнее

Рис. 1. Схема кривошипно-ползунного механизма:

Рис. 1. Схема кривошипно-ползунного механизма: УДК 6214-2 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ И ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ СХЕМЫ КРИВОШИПНО-КУЛИСНОГО МЕХАНИЗМА ДВИГАТЕЛЯ ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ АТМУХТАРОВ Email ksucta@elcatkg Макалада ийруу мунактуу- кулистуу механизмдуу кымылдаткычтын

Подробнее

МЕТОДИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ К ПРАКТИЧЕСКОЙ ПОДГОТОВКЕ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» ДЛЯ СТУДЕНТОВ-ЗАОЧНИКОВ СПЕЦ ,

МЕТОДИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ К ПРАКТИЧЕСКОЙ ПОДГОТОВКЕ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» ДЛЯ СТУДЕНТОВ-ЗАОЧНИКОВ СПЕЦ , МЕТОДИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ К ПРАКТИЧЕСКОЙ ПОДГОТОВКЕ ПО ДИСЦИПЛИНЕ «ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА» ДЛЯ СТУДЕНТОВ-ЗАОЧНИКОВ СПЕЦ. 1-700402, 1-700403 ВОПРОСЫ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ «СТАТИКА» 1. Основные понятия и аксиомы

Подробнее

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПРИБЛИЖЕННОГО СИНТЕЗА ЧЕТЫРЕХЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПРИБЛИЖЕННОГО СИНТЕЗА ЧЕТЫРЕХЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD Решение задачи приближенного синтеза четырехзвенного механизма УДК 6.0 В.П. ВЕРХОВОД РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ПРИБЛИЖЕННОГО СИНТЕЗА ЧЕТЫРЕХЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ПОМОЩЬЮ ПРОГРАММЫ MATHCAD Введение За последние годы

Подробнее